[发明专利]用于装运一体式的物料自动装车的装置及相应的方法

权利要求书

1.一种用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的装置包括：

物料传输模块，用于将物料按预设的路径移动至第一指定位置；

物料抓运模块，与所述的物料传输模块保持相对固定的位置关系，用于将经由所述的物料传输模块运输到了第一指定位置的物料抓运至指定车辆上；

龙门式机器人桁架模块，所述的物料抓运模块设于所述的龙门式机器人桁架模块上，所述的物料抓运模块可在该龙门式机器人桁架模块上进行位置的改变；

控制模块，分别与所述的物料传输模块、物料抓运模块以及龙门式机器人桁架模块相连接，用于对所述的物料传输模块及物料抓运模块的位置进行控制。

2.根据权利要求1所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的物料传输模块为皮带输送机，该皮带输送机包括水平输送单元、斜向输送单元以及物料放置平台单元，所述的斜向输送单元的两端分别连接所述的水平输送单元与物料放置平台单元，所述的物料放置平台单元的水平位置低于所述的水平输送单元的水平位置，其中，所述的物料放置平台单元的位置为所述的第一指定位置。

3.根据权利要求2所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的皮带输送机还包括侧面导向单元，该侧面导向单元包括二片侧面导向板，二片所述的侧面导向板设于所述的皮带输送机的左右两侧，防止所述的物料在移动过程中从所述的皮带输送机的两侧掉落。

4.根据权利要求1所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的物料抓运模块包括机器人及设于该机器人前端的物料抓取结构，所述的机器人控制所述的物料抓取结构将位于所述的第一指定位置的物料抓运至指定车辆上，所述的机器人设于所述的龙门式机器人桁架模块上，所述的机器人与所述的控制模块相连接。

5.根据权利要求1所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的龙门式机器人桁架模块包括四根立柱、两根轨道梁、一根安装梁；

所述的轨道梁与所述的立柱相互垂直；

每根所述的轨道梁的两端分别设于不同的两根立柱上，两根轨道梁相对而设，且相互平行；

所述的安装梁的两端分别设于两根所述的轨道梁上。

6.根据权利要求5所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，每根所述的轨道梁上均安装有轨道和传动链条，所述的安装梁沿两根所述的轨道在两根所述的轨道梁上移动。

7.根据权利要求6所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的龙门式机器人桁架模块还包括两个行走箱，所述的安装梁的两端分别通过这两个所述的行走箱对应地安装于两根所述的轨道梁上，并在两根所述的轨道梁上进行移动。

8.根据权利要求7所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的行走箱包括安装架，所述的轨道梁的端点固定于所述的安装架上，所述的安装架通过分别安装于该安装架的两侧下方的两个行走轮在对应的轨道梁上进行移动。

9.根据权利要求8所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的安装架的两侧还分别设有一缓冲垫，所述的安装架的下方还设有侧导向轮，该侧导向轮将所述的轨道夹持在中间，防止所述的行走箱在移动的过程中脱离所述的轨道梁。

10.根据权利要求6所述的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其特征在于，所述的安装梁包括安装主梁，该安装主梁的前侧与所述的物料抓运模块相连接，该安装主梁的后侧设有动力源减速电机、传动轴和链轮；

所述的传动链条绕于该链轮上；

所述的动力源减速电机通过所述的传动轴分别与两个所述的行走箱相连接，所述的动力源减速电机分别控制安装于所述的轨道梁上的两个行走箱带动所述的安装主梁沿两根所述的轨道进行前后运动，并带动所述的物料抓运模块进行前后运动，所述的动力源减速电机与所述的控制模块相连接。