[发明专利]在单向通道上对机器人的调度方法及装置在审
| 申请号： | 201810998468.2 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109062219A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;谢庆华 | 申请（专利权）人： | 广州市君望机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路3*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 控制机器人 单向通道 障碍物 调度 行驶 多个机器人 互联网技术 检测机器人 服务终端 行驶路线 自动切换 自主导航 预设 应用 安全 | ||
1.一种在单向通道上对机器人的调度方法，应用于服务终端，其特征在于，所述方法包括：
控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶；
调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)；
检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的位置是栅格化的坐标点，所述目的路径(临近路径)是栅格化的坐标点集合，所述检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上的步骤包括：
计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值；
若存在一个所述距离值小于预设阈值，则所述机器人在所述目的路径(临近路径)上。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值的计算方式为：
其中，lji为机器人的位置与目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值，(xi，yi)为机器人坐标，(xi，yj)为目的路径(临近路径)上的坐标点，ljk为机器人的位置与目的路径(临近路径)上的坐标点的最小值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述机器人进入设置于路径一侧的停靠点以进行其他操作。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人的起始地和目的地。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图中为所述机器人规划行驶路线。
7.一种在单向通道上对机器人的调度装置，应用于服务终端，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶；
调度模块，用于调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)；
检测模块，用于检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人的位置是栅格化的坐标点，所述目的路径(临近路径)时栅格化的坐标点集合，所述检测模块具体用于：
计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值；
若存在一个所述距离值小于预设阈值，则所述机器人在所述目的路径(临近路径)上。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值的计算方式为：
其中，lji为机器人的位置与目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值，(xi，yi)为机器人坐标，(xi，yj)为目的路径(临近路径)上的坐标点，ljk为机器人的位置与目的路径(临近路径)上的坐标点的最小值。
10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
控制所述机器人进入设置于路径一侧的停靠点以进行其他操作。
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