[发明专利]多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置，该方法包括：在狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，且定义第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道，进一步，在第一调度区的两侧设置多个第一出发点和多个第一结束点，在第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点。进而检测中间通道的占用状态，若中间通道被第一调度区占用，则控制第一调度区多个第一出发点中的一个机器人通过中间通道到达任一一个第一结束点，若中间通道被第二调度区占用，则控制第二调度区多个第二出发点中的其中一个机器人通过中间通道到达任一一个第二结束点，保证机器人可以有序地通过狭窄区域。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置。

背景技术

当多个机器人在相向通过门或通道等狭窄区域时，若当前门或通道只能通过一个机器人，即是说，在门或通道的宽度不足以同时通过两台机器人的情况下，两台机器人将会阻塞在门口，其他需通过的机器人也会停止于该处以等待其他机器人优先通过，进而造成机器人拥堵的问题。因此，提供一种多机器人通过狭窄区域的调度方法是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多机器人通过狭窄区域的调度方法，以使得多个机器人可以有序地通过狭窄区域。

本发明的另一目的在于提供一种多机器人通过狭窄区域的调度装置，以使多个机器人可以有序地通过狭窄区域。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种多机器人通过狭窄区域的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，所述方法包括：在所述狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，定义所述第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道；在所述第一调度区的两侧分别设置多个第一出发点和多个第一结束点，在所述第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点；检测所述中间通道的占用状态，若所述中间通道被所述第一调度区占用，则控制所述第一调度区中多个第一出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第一结束点；若所述中间通道被所述第二调度区占用，则控制所述第二调度区中多个第二出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第二结束点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多机器人通过狭窄区域的调度装置，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，所述装置包括：第一设置模块，用于在所述狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，定义所述第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道；第二设置模块，用于在所述第一调度区的两侧分别设置多个第一出发点和多个第一结束点，在所述第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点；检测模块，用于检测所述中间通道的占用状态，若所述中间通道被所述第一调度区占用，则控制所述第一调度区中多个第一出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第一结束点；若所述中间通道被所述第二调度区占用，则控制所述第二调度区中多个第二出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第二结束点。

本发明实施例提供的一种多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置，该方法包括：在狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，且定义第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道，进一步，在第一调度区的两侧设置多个第一出发点和多个第一结束点，在第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点。进而检测中间通道的占用状态，若中间通道被第一调度区占用，则控制第一调度区多个第一出发点中的一个机器人通过中间通道到达任一一个第一结束点，若中间通道被第二调度区占用，则控制第二调度区多个第二出发点中的其中一个机器人通过中间通道到达任一一个第二结束点，以实现机器人的有序调度，保证机器人可以有序地通过狭窄区域。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明