[发明专利]多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置

权利要求书

1.一种多机器人通过狭窄区域的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述方法包括：

在所述狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，定义所述第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道；

在所述第一调度区的两侧分别设置多个第一出发点和多个第一结束点，在所述第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点；

检测所述中间通道的占用状态，若所述中间通道被所述第一调度区占用，则控制所述第一调度区中多个第一出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第一结束点；若所述中间通道被所述第二调度区占用，则控制所述第二调度区中多个第二出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第二结束点；

其中，所述检测所述中间通道的占用状态的算法为：

其中，N1为第一调度区中第一出发点被占用个数，N2为第二调度区中第二出发点被占用个数，S为中间通道是否有机器人占有状态，当S大于零表征中间通道被第一调度区占用，当S小于零表征中间通道被第二调度区占用。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一调度区中多个第一出发点的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第一结束点的步骤包括：

所述机器人根据所处的第一出发点和任一一个空闲的所述第一结束点的位置生成行驶路径，并根据所述行驶路径自主导航行驶至所述第一结束点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二调度区中多个第二出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第二结束点的步骤包括：

所述机器人根据所处的第二出发点和任一一个空闲的第二结束点的位置生成行驶路径，并根据所述行驶路径自主导航行驶至所述第二结束点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制需通过所述狭窄区域的机器人停靠于所述多个第一出发点处或停靠于所述多个第二出发点处。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述狭窄区域包括门或狭窄通道。

6.一种多机器人通过狭窄区域的调度装置，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述装置包括：

第一设置模块，用于在所述狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，定义所述第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道；

第二设置模块，用于在所述第一调度区的两侧分别设置多个第一出发点和多个第一结束点，在所述第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点；检测模块，用于检测所述中间通道的占用状态，若所述中间通道被所述第一调度区占用，则控制所述第一调度区中多个第一出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第一结束点；若所述中间通道被所述第二调度区占用，则控制所述第二调度区中多个第二出发点中的其中一个机器人通过所述中间通道到达任一一个第二结束点；其中，所述检测中间通道的占用状态的算法为：

其中，N1为第一调度区中第一出发点被占用个数，N2为第二调度区中第二出发点被占用个数，S为中间通道是否有机器人占有状态，当S大于零表征中间通道被第一调度区占用，当S小于零表征中间通道被第二调度区占用。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块具体用于：

所述机器人根据所处的第一出发点和任一一个空闲的所述第一结束点的位置生成行驶路径，并根据所述行驶路径自主导航行驶至所述第一结束点。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块具体用于：

所述机器人根据所处的第二出发点和任一一个空闲的第二结束点的位置生成行驶路径，并根据所述行驶路径自主导航行驶至所述第二结束点。