[发明专利]一种车载雷达标定方法、装置及车辆

说明书

本发明涉及雷达领域，提出了一种车载雷达的标定方法、装置及车辆，所述方法包括：在t时刻，通过雷达测量目标位置，并假设雷达失调角，对测量得到的目标位置进行补偿，得到目标坐标在t时刻的第一坐标数据。记录车辆的速度和角速度，递推车辆在t时刻的位置和朝向角，假设参考坐标系中目标的坐标，并根据车辆在t时刻的位置和朝向角，对参考坐标系中目标的坐标进行转换，得到目标坐标在t时刻的第二坐标数据。重复上述步骤，获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据，对未知量雷达失调角进行估计。本发明所述的方法不需要获得一个具体的目标，也不需要确定某一行车路线，使得测量雷达失调角的方式更为简便。

技术领域

本发明涉及雷达领域，尤其涉及一种车载雷达标定方法、装置及车辆。

背景技术

毫米波雷达在智能驾驶行业有广泛的应用，它可以精确测量车身周围目标的位置和速度信息，这些是实现ADAS功能的必要条件。ADAS功能的实现常常是基于车身坐标系，车身坐标系的定义为：以车辆纵向中轴线为x轴，车辆前方为x轴正方向，左侧为y轴正方向；而雷达的测量信息是基于雷达坐标系的，雷达坐标系以雷达天线面的垂线为x轴，前方为x轴正方向，左侧为y轴正方向。如果雷达在主车安装存在姿态误差，坐标转换过程中就会引入系统误差，会影响ADAS功能输入信息的精度。在安装雷达的过程中，精调雷达姿态的角度是非常耗时耗力的步骤。而没有机械精调，安装可能存在3～5°的角度误差。而通过软件对数据的处理，估计雷达安装失调角度，并对数据进行补偿，则可大大降低雷达安装失调角度对雷达感知精度的影响。

现有技术中存在估计雷达的失调角的方法，但是这些方法对目标和道路情况都有所限制。常见的方法有：1、将目标摆放在自车中轴线上，调整雷达安装方位角，使得雷达的角度测量值小于设定阈值，记录角度测量值，改变目标在中轴线上的位置，测量多组角度测量值，取平均，此方法需要严格要求目标在自车中轴线上，目标摆放误差就会影响雷达失调角的确定；2、目标按照设定的路线运动，即知道目标的角度真值，雷达采集一系列输出测量值，与真值对比确定雷达的失调角，上述方法都需要知道目标的真实位置，需要精确的设备实现。

发明内容

本发明要解决的技术问题是雷达失调角的标定的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种车载雷达标定方法、装置及车辆，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种车载雷达标定方法，所述方法包括：

在测量坐标系中通过雷达传感器探测目标的位置，获得目标的测量坐标，代入假设的雷达失调角进行补偿，获得目标的第一坐标数据；

设置参考坐标系，在参考坐标系中设置假设坐标的目标，所述目标为测量坐标系中雷达传感器探测到的目标；

将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中，获得目标的第二坐标数据；

重复上述步骤，获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据；

根据多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据，获得雷达失调角的数值。

进一步地，将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中之前，获得车辆的车速信息和角速度信息，根据车辆的车速信息和角速度信息，获得车辆在测量坐标系下的位置坐标和朝向角。

进一步地，根据车辆在测量坐标系下的位置坐标和朝向角，以及目标在参考坐标系下的所假设的坐标，将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中，获得目标的第二坐标数据。