[发明专利]一种车载雷达标定方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在测量坐标系中通过雷达传感器探测目标的位置，获得目标的测量坐标，代入假设的雷达失调角进行补偿，获得目标的第一坐标数据；

设置参考坐标系，在参考坐标系中设置假设坐标的目标，所述目标为测量坐标系中雷达传感器探测到的目标；

将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中，获得目标的第二坐标数据；

重复上述步骤，获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据；

根据多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据，获得雷达失调角的数值。

2.根据权利要求1所述的一种车载雷达标定方法，其特征在于，将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中之前，获得车辆的车速信息和角速度信息，根据车辆的车速信息和角速度信息，获得车辆在测量坐标系下的位置坐标和朝向角。

3.根据权利要求2所述的一种车载雷达标定方法，其特征在于，根据车辆在测量坐标系下的位置坐标和朝向角，以及目标在参考坐标系下的所假设的坐标，将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中，获得目标的第二坐标数据。

4.根据权利要求1所述的一种车载雷达标定方法，其特征在于，在进行获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据时，通过对多个目标的位置进行多次探测的方式进行获取。

5.根据权利要求1所述的一种车载雷达标定方法，其特征在于，在进行获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据时，通过在多个测量坐标系中探测同一目标的位置的方式进行获取。

6.根据权利要求1所述的一种车载雷达标定方法，其特征在于，在获得雷达失调角的数值时，通过参数估计的方式获得雷达失调角的数值。

7.一种车载雷达标定装置，其特征在于，雷达传感器、车速传感器、计时模块、第一坐标数据获得模块、第二坐标数据获得模块和雷达失调角计算模块；

所述雷达传感器用于探测目标位置；

所述车速传感器用于获得车速信息和角速度信息；

所述计时模块用于获得车辆的行驶时间；

所述第一坐标数据获得模块用于假设雷达失调角存在并对探测到的目标位置进行补偿后，根据探测到的目标位置和假设的雷达失调角，得到目标的第一坐标数据；

所述第二坐标数据获得模块用于假设在车辆启动前目标的坐标，根据车速信息、角速度信息、车辆的行驶时间和假设的车辆启动前目标的坐标，得到目标的第二坐标数据；

所述雷达失调角计算模块用于获得多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据，根据多组第一坐标数据和第二坐标数据，获得雷达失调角的数值。

8.根据权利要求7所述的一种车载雷达标定装置，其特征在于，所述雷达失调角计算模块能够通过多次探测同一目标的位置，获取多组第一坐标数据和第二坐标数据，或者通过对多个目标的位置进行多次探测，获取多组第一坐标数据和第二坐标数据。

9.根据权利要求7所述的一种车载雷达标定装置，其特征在于，所述雷达失调角计算模块通过参数估计的方式获得雷达失调角的数值。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求7到9任意一项所述的车载雷达标定装置。