[发明专利]一种自动驾驶封闭测试场的智能控制平台及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶封闭测试场的智能控制平台，其特征在于，包括显示层、控制层、数据层，所述显示层用于显示测试场中完整的测试过程和测试数据；所述控制层用于实现自动驾驶的测试，对显示层和数据层进行控制和管理，所述数据层用于对交通场景数据和测试数据的存储，对测试数据进行分析和评价，并生成测试报告。

2.如权利要求1所述自动驾驶封闭测试场的智能控制平台，其特征在于，所述控制层包括：

测试方案生成模块，用于通过控制系统生成测试方案和进行自动驾驶车的全局路径规划；

所述测试方案包括，根据测试目的和自动驾驶车辆的行驶路线，进行测试设备的选取和移动测试设备的局部路径规划；

车联网通信模块，用于车与控制平台之间通信，从各节点车辆获得的车辆位置信息，经过坐标转换、地图匹配，实时将车辆轨迹显示在所述显示层；

测试设备远程控制模块，用于测试设备车和假人的远程控制，通过使用驾驶模拟器来控制测试设备车完成测试方案中规划的局部路径，使用遥控装置来控制假人完成规划的局部路径，并在行驶过程中记录自动驾驶汽车的测试数据；

多车编队控制模块，用于控制系统使用多个驾驶模拟器，根据所述全局路径规划，同时控制多辆测试设备车，模拟复杂的交通场景；

高精度定位模块，包括静态高精度定位和动态高精度定位。

3.如权利要求1所述自动驾驶封闭测试场的智能控制平台，其特征在于，所述数据层包括：

交通场景数据库，根据中国实际交通环境采集交通流信息建立的数据库，全面覆盖自然驾驶、危险工况、交通事故、人机共驾数据、道路交通交互以及实车路测数据；

数据分析模块，用于根据路侧设备和车载设备获取的测试数据进行数据挖掘，从中提取出有效测试信息以供评价，所述测试数据主要包括数据流、图像流和视频流数据；

评价体系模块，根据所述有效测试信息，从智能性、安全性、舒适性和行驶效率四个方面对自动驾驶汽车的性能进行评价；

报告生成模块，根据所述评价的结果，自动生成数字化和图形化的测试报告，并给出改进的建议。

4.如权利要求2所述自动驾驶封闭测试场的智能控制平台，其特征在于，所述测试方案生成模块包括：

测试场景集形成单元，用于根据测试任务选择对应的测试项目，并从所述交通场景数据库中选择有代表性的场景组成测试场景集；

测试内容形成单元，针对所述测试场景集中的一个测试场景，选择动态交通流，所述动态交通流包括测试设备车和假人；

全局路径规划单元，用于为自动驾驶汽车进行全局路径规划，确定所述一个测试场景下所需的测试数据；

所述全局路径规划为，根据所有车辆初始状态、测试场环境和终点目标，为自动驾驶车规划一条从初始点到终点的路径，由连接起点位置和终点位置的序列点组成。

5.如权利要求2所述自动驾驶封闭测试场的智能控制平台，其特征在于，所述显示层包括：

3D仿真场景显示模块，根据封闭测试场高精度地图的真实数据和场景建立仿真3D环境，显示各种车辆在测试场中的行驶情况，并记录整个测试过程；

2D高精度地图显示模块，用来显示自动驾驶所需的高精度路况信息，并在所述2D高精度地图上显示自动驾驶车的所述全局路径规划；

路测摄像头监控显示模块，通过安装在路侧的摄像头对测试场内的各固定区域进行监控；

车载摄像头显示模块，通过安装在测试设备车上的摄像头对测试场进行移动的监控；

测试数据显示模块，对当前测试过程中的重要数据进行显示，为测试过程的控制提供参考。

6.如权利要求5所述自动驾驶封闭测试场的智能控制平台，其特征在于，所述显示层采用液晶大屏幕拼接单元，所述拼接单元，分别用于3D仿真场景显示模块、2D高精度地图显示模块、路测摄像头监控显示模块和车载摄像头显示模块和测试数据显示模块的显示。