[发明专利]电动机械手摇一体化支腿

权利要求书

1.一种电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，主要包括：

底座，为支腿的底部支撑结构；

撑腿，固定安装在所述底座上，内置螺纹副推杆，上部安装有螺纹副螺母；

一体化伺服电机，为支腿实现伸收的驱动器；

减速器，与所述一体化伺服电机连接；

齿轮传动箱，安装在所述减速器与所述撑腿的上部，内置多级齿轮传动机构，实现螺纹副螺母在撑腿里上下直线运动；

手摇机构，设置在所述齿轮传动箱的高速端，内置锥齿轮传动机构，与所述齿轮传动机构配合运动，实现支腿的机械伸收。

2.根据权利要求1所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述撑腿还包括滚动轴承、套筒；

所述推杆包括外设有螺纹副的副杆、套设在副杆外的衬套，所述衬套的外周上套设有套筒，所述螺纹副螺母套设在副杆的上部，所述副杆的上端部穿过齿轮传动箱作为一级齿轮传动机构的齿轮轴，所述副杆的下端部设有球形端头，底座上设有球形槽，球形端头置于球形槽内；

所述滚动轴承包括角接触球轴承、推力球轴承，套筒与副杆的上端部通过推力球轴承相连接，所述角接触球轴承套设于副杆的外周面、位于螺纹副螺母与推力球轴承之间。

3.根据权利要求2所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述推杆、滚动轴承设于套筒之中，副杆下端部的球形端头伸出套筒的下端口之外；所述套筒、推杆、螺纹副螺母、滚动轴承具有相同的轴线。

4.根据权利要求2所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述套筒的上端面通过过渡盖与齿轮传动箱固定连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述撑腿还包括上接近开关、下接近开关，上接近开关安装在套筒的上端部，下接近开关安装在套筒的下端部。

6.根据权利要求1所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述齿轮传动箱包括箱体，箱体的上部设有上盖板，箱体内设有一级齿轮传动机构、二级齿轮传动机构、锥齿轮传动机构，锥齿轮传动机构、减速器的输出轴、二级齿轮传动机构、二级齿轮传动机构依次传动配合运动；

所述一级齿轮传动机构主要包括第一齿轮，第一齿轮以撑腿的推杆上端部为第一齿轮轴；

所述二级传动机构主要包括第二齿轮、第二齿轮轴，第二齿轮以第二齿轮轴为转轴；

所述锥齿轮传动机构主要包括锥齿轮、锥齿轮轴，锥齿轮以锥齿轮轴为转轴。

7.根据权利要求6所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述第一齿轮轴的上端部安装有深沟球轴承，深沟球轴承的外周面与第一齿轮轴的外周面、上盖板的内周面相配合，第一齿轮轴的顶部安装有第一轴承压盖；

所述第二齿轮轴的上端部与下端部均安装有深沟球轴承，深沟球轴承的外周面与第二齿轮轴的外周面、上盖板的内周面相配合，第二齿轮轴的顶部安装有第二轴承压盖；

所述减速器的输出轴的上端部安装有两级角接触球轴承，两级角接触球轴承的外周面与减速器输出轴的外周面、上盖板的内周面相配合，减速器输出轴的顶部安装有轴承压板，轴承压板的上部安装有第三轴承压盖；

所述锥齿轮轴的外周面也安装有两级角接触球轴承。

8.根据权利要求1所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述手摇机构包括三个输入端，分别设置在齿轮传动箱高速端的前侧、左侧、右侧，在每个输入端设置有轴承套、第四轴承压盖、密封盖，轴承套套设在锥齿轮传动机构的外周面与齿轮传动箱箱体之间，第四轴承压盖安装在轴承套顶部，密封盖设于第四轴承压盖端部。

9.根据权利要求1所述的电动机械手摇一体化支腿，其特征在于，所述底座包括底板、压板，底板和压板之间通过螺钉固定连接。