[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够在本车辆的后侧方检测适当的范围的其他车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；以及其他车辆监视控制部，其在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作，且基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术：通过搭载于车辆的雷达传感器来探测在同一车道上行驶的前方车辆，并追随探测到的前方车辆而使车辆自动行驶(日本国特开平4-258780号公报)。在专利文献1所记载的技术中，算出以从路面的图像提取出的车道为基准的车辆的位移，并基于算出的位移，以使雷达传感器的探测范围朝向车道中央的方式进行修正，其中，该路面的图像由搭载于车辆的相机拍摄。

然而，以往的技术是对朝向车辆的前方方向的雷达角度进行修正的技术，而不是对用于检测存在于后侧方的车辆的范围进行变更的技术。因此，有时会误检测存在于后侧方的其他车辆、或者无法检测应该检测的其他车辆。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够在本车辆的后侧方检测适当的范围的其他车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；以及其他车辆监视控制部，其在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作，且基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述规定条件包括所述其他车辆存在于在所述本车辆的后侧方设定的规定区域内的情况，所述其他车辆监视控制部基于所述横向位置来变更所述规定区域的形态。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述规定区域分别设定于所述本车辆的左右的后侧方，所述其他车辆监视控制部将与所述横向位置偏离的一侧相同侧的所述规定区域变更得小，并将相反侧的规定区域变更得大。

(4)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述其他车辆监视控制部以使在所述本车辆的左右的后侧方分别设定的所述规定区域在宽度方向上覆盖与所述本车辆所行驶的车道相邻的车道的方式，来变更所述规定区域的形态。

(5)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述其他车辆监视控制部在所述规定区域存在多个其他车辆的情况下，将最接近所述本车辆的其他车辆作为监视对象。

(6)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述识别部识别所述本车辆所行驶的车道数，所述其他车辆监视控制部在由所述识别部识别出的车道数为三车道以上的情况下，基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定区域的形态。

(7)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备：存储装置，其存储有地图信息；以及导航装置，其基于存储于所述存储装置的地图信息来输出与直至所述本车辆的目的地为止的路径相关的信息，所述其他车辆监视控制部从所述地图信息取得所述本车辆所行驶的车道数，在取得的车道数为三车道以上的情况下，基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定区域的形态。

(8)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备拍摄所述本车辆所行驶的车道的摄像部，所述其他车辆监视控制部根据由所述摄像部拍摄到的图像来推定所述本车辆所行驶的车道的相邻车道的宽度，并基于推定出的相邻车道的宽度来变更所述规定区域的形态。