[发明专利]一种机器人的自动化末端执行装置及装配机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的自动化末端执行装置以及机器人，包括：底座；设于底座的第一侧面的定标器，用于标定自动化末端执行装置的工具坐标系，以提高自动化末端执行装置的轨迹精度；设于底座的第二侧面的相机单元，用于获取装配组件的图像；设于底座的第三侧面的第一装配单元，用于执行第一装配操作；及设于底座的第四侧面的第二装配单元，用于执行第二装配操作；其中，装配组件包括第一类装配组件和第二类装配组件；响应于相机单元获取到第一类装配组件的图像，第一装配单元执行第一装配操作；响应于相机单元获取到第二类装配组件的图像，第二装配单元执行第二装配操作。本发明在不使用快换夹具的情况下可实现复杂多样的产品配件全自动化装配。

技术领域

本发明属于自动化设备领域，尤其涉及一种机器人的自动化末端执行装置及装配机器人。

背景技术

伴随技术进步和产业升级，机器人逐渐用于产品的装配领域，机器人的装配装置对于整个机器人的性能尤为重要，该装配装置需要对产品的配件进行取件和放件动作，并结合整个机器人进行自由位置的配件运输及装配。

传统机器人的装配，由于产品组成的配件种类繁多，而配件的形状和尺寸存在差异。单一装配功能的装配装置以满足不了多种配件的装配需求，而使用可切换夹具的方式的装配装置，其又存在着需要切换夹具，其切换需要要人工或者自动进行切换夹具，但是其往往只能实现半自动化，需要根据配件的种类、形状及尺寸等进行产品生产装配。更高的要求，产品的全自动化装配要求实现配件的可识别化和配件位置自动定位。

因此，对于传统机器人的末端执行装置，存在着切换夹具繁琐且无法根据配件的特征实现自动化装配的技术问题。

发明内容

本发明的技术目的是提供一种机器人的自动化末端执行装置及装配机器人，以解决切换夹具繁琐且无法根据配件的特征实现自动化装配的技术问题。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种机器人的自动化末端执行装置，包括：

底座；

设于所述底座的第一侧面的定标器，用于标定所述自动化末端执行装置的工具坐标系，以提高所述自动化末端执行装置的轨迹精度；

设于所述底座的第二侧面的相机单元，用于获取装配组件的图像；

设于所述底座的第三侧面的第一装配单元，用于执行第一装配操作；及

设于所述底座的第四侧面的第二装配单元，用于执行第二装配操作；

其中，

所述装配组件包括第一类装配组件和第二类装配组件；

响应于所述相机单元获取到所述第一类装配组件的图像，所述第一装配单元执行所述第一装配操作；

响应于所述相机单元获取到所述第二类装配组件的图像，所述第二装配单元执行所述第二装配操作。

根据本发明一实施例，所述第一装配单元为夹持机构，所述第一类装配组件为适于所述夹持机构夹持的装配组件；

所述第二装配单元为吸附机构，所述第二类装配组件为适于所述吸附机构吸附的装配组件。

根据本发明一实施例，所述夹持机构为三爪气动夹爪。

根据本发明一实施例，所述吸附机构包括：

用于吸附所述第二类装配组件的气动吸盘；以及

用于提供吸附力的气路。

根据本发明一实施例，所述底座的侧面为平面或者曲面，所述平面相对于所述底座的底面呈倾斜设置。