[发明专利]一种机器人的自动化末端执行装置及装配机器人在审
| 申请号： | 201810982724.9 | 申请日： | 2018-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN108908385A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张广才;何继荣;雍洋洋;高新浩;温贻芳 | 申请（专利权）人： | 苏州工业职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08;B23P19/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 215104 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 装配组件 末端执行装置 底座 装配单元 装配 相机单元 自动化 侧面 机器人 图像 工具坐标系 产品配件 快换夹具 全自动化 人本发明 装配机器 响应 定标器 标定 | ||
1.一种机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，包括：
底座；
设于所述底座的第一侧面的定标器，用于标定所述自动化末端执行装置的工具坐标系，以提高所述自动化末端执行装置的轨迹精度；
设于所述底座的第二侧面的相机单元，用于获取装配组件的图像；
设于所述底座的第三侧面的第一装配单元，用于执行第一装配操作；及设于所述底座的第四侧面的第二装配单元，用于执行第二装配操作；
其中，
所述装配组件包括第一类装配组件和第二类装配组件；
响应于所述相机单元获取到所述第一类装配组件的图像，所述第一装配单元执行所述第一装配操作；
响应于所述相机单元获取到所述第二类装配组件的图像，所述第二装配单元执行所述第二装配操作。
2.根据权利要求1所述的机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，所述第一装配单元为夹持机构，所述第一类装配组件为适于所述夹持机构夹持的装配组件；
所述第二装配单元为吸附机构，所述第二类装配组件为适于所述吸附持机构吸附的装配组件。
3.根据权利要求2所述的机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，所述夹持机构为三爪气动夹爪。
4.根据权利要求2所述的机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，所述吸附机构包括：
用于吸附所述第二类装配组件的气动吸盘；以及
用于提供吸附力的气路。
5.根据权利要求1所述的机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，所述底座的侧面为平面或者曲面，所述平面相对于所述底座的底面呈倾斜设置。
6.根据权利要求2所述的机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，所述定标器与所述底座的连接方式、所述相机单元与所述底座的连接方式、所述夹持机构与所述底座的连接方式、所述吸附机构与所述底座的连接方式为法兰连接或者焊接或者丝口连接或者对夹或者卡套连接。
7.根据权利要求1所述的机器人的自动化末端执行装置，其特征在于，还包括：连接柱，所述连接柱的一端与所述底座的底面连接，所述连接柱的另一端与所述机器人连接，所述连接柱设有用于电气线路走线的通孔。
8.一种装配机器人，包括如权利要求1至7任意一项所述的机器人的自动化末端执行装置。
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