[发明专利]一种车辆行驶风险预警方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车辆行驶风险预警方法，所述方法包括：

获取车辆数据，所述车辆数据包括本车的车辆数据以及在本车预设范围内的其他车辆的车辆数据；所述车辆数据包括车辆所处位置的经纬度、车辆航向角以及车辆瞬时速度；

根据所述车辆数据计算本车碰撞角以及其他车辆碰撞角；所述本车碰撞角为以两车连线方向为基准、以本车为圆心顺时针旋转至本车的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；所述其他车辆碰撞角为以两车连线方向为基准、以其他车辆为圆心顺时针旋转至其他车辆的车辆瞬时速度方向时所转过的角度；

根据本车碰撞角、其他车辆碰撞角以及预设判据确认本车是否有与其他车辆碰撞的风险；

对于有碰撞风险的情况，计算获得所述碰撞的风险等级；

根据所述碰撞的风险等级进行风险预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设判据包括sinθ₁*sinθ₂；当所述sinθ₁*sinθ₂＞0时，本车与其他车辆没有碰撞的风险；当所述sinθ₁*sinθ₂≤0时，本车与其他车辆存在碰撞的风险；其中θ₁为本车碰撞角，θ₂为其他车辆碰撞角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设判据还包括|θ₁-θ₂|；在所述sinθ₁*sinθ₂＜0的情况下，若所述|θ₁-θ₂|＞π，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述|θ₁-θ₂|≤π，则本车与其他车辆没有碰撞的风险。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设判据还包括θ₁+θ₂；在所述sinθ₁*sinθ₂＝0的情况下，若所述θ₁+θ₂＝π，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述θ₁+θ₂＝0，则本车与其他车辆存在碰撞的风险；若所述θ₁+θ₂≠π且θ₁+θ₂≠0，则本车与其他车辆没有碰撞的风险。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：若根据所述预设判据sinθ₁*sinθ₂＜0以及|θ₁-θ₂|＞π判断所述本车与其他车辆存在碰撞的风险，则计算获得所述碰撞的风险等级包括：

根据车辆数据计算本车与其他车辆间的直线距离；

根据所述直线距离、本车碰撞角以及其他车辆碰撞角计算本车与其他车辆的碰撞点；

计算本车以及其他车辆先后达到碰撞点的时间差；

将所述时间差与预设的一个或多个安全时间阈值进行比较，确认碰撞的风险等级。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：若根据所述预设判据sinθ₁*sinθ₂＝0以及θ₁+θ₂＝π判断所述本车与其他车辆存在碰撞的风险，则计算获得所述碰撞的风险等级包括：

根据车辆数据计算本车与其他车辆间的直线距离；

确认在后车辆的瞬时速度是否大于在前车辆的瞬时速度；

若确认大于，则计算现有瞬时速度下两车碰撞的时间；

将所述碰撞的时间与预设的一个或多个安全时间阈值进行比较，确认碰撞的风险等级；

若确认小于等于，则两车没有碰撞的风险。