[发明专利]一种用于AGV小车的全局引导系统及其方法

说明书

本发明公开了一种用于AGV小车的全局引导系统，该系统中包括覆盖整个工作区域的多个摄像头，按照每个摄像头覆盖的观察区域大小均匀布置在AGV工作区域的上空，该多个摄像头与系统中央处理器之间通讯连接，系统中央处理器再通过显示器将小车的位置以坐标的形式展现，本发明还公开了一种用于AGV小车全局引导系统的引导方法，通过将AGV小车在屏幕中的平面坐标和摄像头的恒定高度相结合，从而计算出AGV小车的世界坐标传输于系统中；采用本技术方案，通过摄像头视频中的小车的屏幕位置来映射到真实场景中的位置，以实现AGV的引导工作，因此该系统的安装和操作相对便捷，而且部署方式较为统一，不受环境所限。

技术领域

本发明属于工业自动化领域，更具体地说，本发明涉及一种用于AGV小车的全局引导系统及其方法。

背景技术

AGV小车关键的技术之一就是导航(引导)方式。目前主要有电磁感应、激光、视觉引导三种，现有的AGV引导方式存在部署困难，而且对环境要求相对比较高，另外还存在算法研发困难、精度要求较高的难点，同时需要根据不同的场地、时间等因素调节参数，增加了AGV小车的使用难度和使用成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于AGV小车的全局引导系统及其方法。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种用于AGV小车的全局引导系统，该系统中包括覆盖整个工作区域的多个摄像头、用于接收摄像头拍摄景象的显示屏以及中央处理器，按照每个摄像头覆盖的观察区域大小相间隔布置在AGV工作区域的上空并且覆盖整个工作区域，该多个摄像头与系统中央处理器之间通讯连接，系统中央处理器再通过显示器将小车的位置进行展现，所述AGV小车中设置有信号接收模块，AGV小车的信号接收模块与中央处理器之间通讯连接；

所述的AGV小车顶部安装有用于摄像头分辨的定位标识，系统中央处理器通过摄像头获取所述定位标识的位置以计算得出AGV小车在工作区域的坐标，从而通过通讯方式输出控制信号于AGV小车。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导系统，所述定位标识选择的是绿色的塑料小球，塑料小球与AGV小车顶部为固定连接。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导系统，所述工作区域设置成水平面截图为由至少一个长方形或正方形构成，其中布置有多个货架，所述多个摄像头分别设置在每个货架东北、西北、东南以及西南的四个方向。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导系统，所述工作区域的水平方向界面为一个长方形，所述工作区域中矩阵式排列有若干货架，所述摄像头设置在每个货架的东北、西北、东南以及西南四个方向，所述摄像头可拍摄到一个货架或者两个货架或者四个货架。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导系统，所述摄像头的高度一致。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导系统，所述系统中央处理器与AGV小车之间通过无线网络通讯连接，系统中的中央处理器通过摄像头获取的球体坐标信息而计算得出AGV小车的规划线路，以控制AGV小车的行驶路径。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导系统，所述系统中还包括输入模块，输入模块被配置成连接于中央处理器的输入端，以接收AGV小车的设定运行终点并转化为电信号传递于中央处理器中。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导方法，中央处理器通过设置有定位标识以便摄像头能够识别并拍摄AGV定位标识，将拍摄到的AGV定位标识信息发送到中央处理器(或者中央处理器主动获取)确定AGV小车的位置，并且通过显示器反应AGV小车相应的位置；中央处理器计算并确定各个AGV小车的位置，中央处理器通过输入模块接收的小车运行终点计算出AGV小车的行走路线，通过通讯连接对AGV小车进行引导。

本发明公开的一种用于AGV小车的全局引导方法，小车位置的确定方法包括以下步骤：