[发明专利]一种用于AGV小车的全局引导系统及其方法

权利要求书

1.一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于：该系统中包括覆盖整个工作区域的多个摄像头、用于接收摄像头拍摄景象的显示屏以及中央处理器，按照每个摄像头覆盖的观察区域大小相间隔布置在AGV工作区域的上空并且覆盖整个工作区域，该多个摄像头与系统中央处理器之间通讯连接，系统中央处理器再通过显示器将小车的位置进行展现，所述AGV小车中设置有信号接收模块，AGV小车的信号接收模块与中央处理器之间通讯连接；

所述的AGV小车顶部安装有用于摄像头分辨的定位标识，系统中央处理器通过摄像头获取所述定位标识的位置以计算得出AGV小车在工作区域的坐标，从而通过通讯方式输出控制信号于AGV小车。

2.按照权利要求1所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于，所述定位标识选择的是绿色的塑料小球，塑料小球与AGV小车顶部为固定连接。

3.按照权利要求1所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于，所述工作区域设置成水平面截图为由至少一个长方形或正方形构成，其中布置有多个货架，所述多个摄像头分别设置在每个货架东北、西北、东南以及西南的四个方向。

4.按照权利要求3所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于，所述工作区域的水平方向界面为一个长方形，所述工作区域中矩阵式排列有若干货架，所述摄像头设置在每个货架的东北、西北、东南以及西南四个方向，所述摄像头可拍摄到一个货架或者两个货架或者四个货架。

5.按照权利要求4所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在在于，所述摄像头的高度一致。

6.按照权利要求1所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于，所述系统中央处理器与AGV小车之间通过无线网络通讯连接，系统中的中央处理器通过摄像头获取的球体坐标信息而计算得出AGV小车的规划线路，以控制AGV小车的行驶路径。

7.按照权利要求1所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于，所述系统中还包括输入模块，输入模块被配置成连接于中央处理器的输入端，以接收AGV小车的设定运行终点并转化为电信号传递于中央处理器中。

8.一种用于AGV小车全局引导系统的引导方法，按照权利要求1至7任意一项所述的一种用于AGV小车的全局引导系统，其特征在于，中央处理器通过设置有定位标识以便摄像头能够识别并拍摄AGV定位标识，将拍摄到的AGV定位标识信息发送到中央处理器(或者中央处理器主动获取)确定AGV小车的位置，并且通过显示器反应AGV小车相应的位置；中央处理器计算并确定各个AGV小车的位置，中央处理器通过输入模块接收的小车运行终点计算出AGV小车的行走路线，通过通讯连接对AGV小车进行引导。

9.按照权利要求8所述的一种用于AGV小车全局引导系统的引导方法，其特征在于，小车位置的确定方法包括以下步骤：

首先将摄像头的安装高度定为h，小车在屏幕中的坐标(AGV定位标识在屏幕中的坐标)p(x,y)，摄像机渲染画面宽定为Sw和高定为Sh，摄像头在指定焦距下的横向可视角度θh和纵向可视角度θv，摄像头坐标c(x,y)；

根据以下公式推算：

摄像机横向可视范围Hscreen＝h*tan(θh/2)

摄像机纵向可视范围Vscreen＝h*tan(θv/2)

小车在屏幕中的横坐标占整个屏幕宽的比例scaleX＝px/sw

小车在屏幕中的纵坐标占整个屏幕高的比例scaleY＝py/sh

确定：

小车实际局部横坐标agvLX＝Hscreen*scaleX

小车实际局部纵坐标agvLY＝Vscreen*scaleY

最终：

小车全局横坐标agvX＝cx-Hscreen+agvLX

小车全局纵坐标agvY＝cy-Vscreen+agvLY

通过上述的公式计算得到AGV小车的具体坐标，系统得到小车的坐标位置信息反映在所述的屏幕上。