[发明专利]一种曲线孔加工驱动装置

说明书

曲线孔加工驱动装置，该装置包括微型液压缸、液压缸固定外套、前进肢体、SMA支撑弹簧、退出机构。该装置的工作原理是这样的，在前进运动状态时，在前进运动状态时，上部足连接的SMA支撑弹簧通电，SMA支撑弹簧处于收缩状态，上部足和孔壁分开，下部足连接的SMA支撑弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，下部足和孔壁挤压固定，液压缸伸出规定距离后，上部足连接的SMA弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，上部足和孔壁挤压固定，下部足连接的SMA支撑弹簧，下部足和孔壁分开，液压缸收缩回去，这样就完成了一个单位的运动距离。在退出运动状态时，装置的下部连接一个细绳，拉动细绳，细绳带动足上的连杆向后退方向移动，连杆带动足，使足和孔壁分离，整个装置也就能被顺利取出。该装置牢固性高，稳定性好，简单可行，可把曲线孔一次加工成型且易排屑。

技术领域

本发明属于驱动装置，特别是用于在曲线孔加工过程中提供前进动力的驱动装置。

背景技术

目前驱动装置较为主流、设计较为成熟的主要由以下几种。

一是小车类型的电动驱动装置，该装置的工作原理是另小车放于孔内，依靠电机的力使小车在孔内运动以提供打孔的前进动力，该驱动装置结构较为复杂，体积较大，不适合微型孔。

二是履带式机器人，该装置是 对上述方法的改进，只是把车轮换成了履带，仅仅增加了适用路况的种类，并未解决因体积较而不适合微型孔的弊端，履带的设计制造和该装置牢固度和稳定性很难保证。

三是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，无法进行同比缩小，不适合在为型孔中运动，而且控制较为困难。

四是螺旋驱动式，这种装置是把驱动机构做旋转运动，螺旋前进，这种机构虽然适合微型孔的加工，但是只适合加工直线孔，在曲线孔中无法前进，不能使曲线孔一次加工成型。

五是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行，首先该装置造价过高，其次是这种该装置几乎需要整体充满整个孔，对于后期的打孔废料的排出较为困难，最后该装置的控制也较难控制。

我们装置的工作原理是这样的，在前进运动状态时，上部足连接的SMA支撑弹簧通电，SMA支撑弹簧处于收缩状态，上部足和孔壁分开，下部足连接的SMA支撑弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，下部足和孔壁挤压固定，液压缸伸出规定距离后，上部足连接的SMA弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，上部足和孔壁挤压固定，下部足连接的SMA支撑弹簧，下部足和孔壁分开，液压缸收缩回去，这样就完成了一个单位的运动距离。在退出运动状态时，装置的下部连接一个细绳，拉动细绳，细绳带动足上的连杆向后退方向移动，连杆带动足，使足和孔壁分离，整个装置也就能被顺利取出。

该装置体积小，牢固性高，稳定性好，简单可行，容易控制，可把曲线孔一次加工成型且易排屑。

发明内容

本装置是这样实现的，曲线孔加工驱动装置，此装置包括微型液压缸、液压缸固定外套、前进肢体、SMA支撑弹簧、退出机构。

所述液压缸固定外套包括液压缸缸体套，伸缩外套，液压缸移动副。

所述前进肢体包括肢体转动副，支撑弹簧。

所述退出机构包括肢体移动副，杆，汇聚装置，刹车装置。

所述微型液压缸和液压缸缸体套固定，所述伸缩外套和液压缸移动副固定，所述微型液压缸的杆和伸缩外套固定，所述伸缩外套和微型液压缸上外壁和液压缸缸体套固定。

所述的前进肢体，包括上前进肢体和下前进肢体，一个肢体由3个足构成，3个足以顶点为圆心，成圆周排列，每个足的夹角为120度，足的中部有移动副。

所述上前进肢体的足和上肢体移动副固定，上肢体移动副和伸缩外套的顶部固定，支撑弹簧一端固定在前进肢体的足上，一端固定在伸缩外套上。