[发明专利]一种药柱柔性抓取机械手

说明书

本发明涉及一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，手指由弹性体材料制成的弹性套构成；弹性套两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。优选，密闭空间通过加压箱形成，箱体呈矩阵的设置多个弹性套；加压箱通过升降气缸、旋转臂、旋转气缸和气控组件形成完整的药柱柔性抓取转移设备。本发明的有益效果是，药柱抓取牢固、相邻手指间距小，药柱表面能够得到良好保护，无药柱滑脱的安全隐患，且能方便的实现药柱品种更换。

技术领域

本发明涉及危险品取放及转移设备，具体涉及一种用于压药药柱的取放及转移的柔性抓取机械手。

背景技术

采用群模压制的药柱，药柱的抓取一般采用一次性全部抓取和单个逐个抓取两种方式，抓取手指一种为关节类机械手手指，另一种为真空吸盘。关节类机械手手指结构复杂，关节运动占用空间大，其通常为单个抓取，而且损伤药柱表面的隐患。真空吸盘利用负压吸附原理，从药柱顶端将药柱吸住转移。虽结构简单，但因吸附面积小，可靠性差，存在易脱落的安全隐患。为此，需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术中手指类机械手结构复杂和损伤药柱表面的不足，提供一种结构简单，且对药柱表面保护好的药柱柔性抓取机械手，且在药柱抓取时，握持牢固，以消除药柱滑脱隐患，提高安全性和可靠性。

为实现前述目的，本发明采用如下技术方案。

一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，所述手指由弹性体材料制成的弹性套构成；所述弹性套两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。

采用前述技术方案的本发明，手指由弹性套形成柔性手指结构，通过对密闭环境的加压，使其压力大于弹性套与外界接通的内孔的压力，使弹性套产生内孔变小的弹性变形，以对药柱形成抱箍式夹紧，弹性套内壁与药柱接触压紧，不会对药柱的光滑表面形成伤害；且弹性套由弹性体材料制成，其与药柱表面的摩擦系数大，箍紧力度大，对药柱握持牢固，既对药柱表面形成了良好的保护，同时，提供了夹持的可靠性，相应提高了安全性。同时，其结构简单，密闭空间大小无特殊要求，可以做的很小，便于多个弹性套呈矩阵布置，以适用于群模结构的多药柱情形。其中，弹性体材料是指具有高弹性的聚合物，包括橡胶。

优选的，所述弹性套的两端形成有压装固定用法兰。以通过压环或压圈压紧固定，可有效提高弹性套固定连接的方便性和可靠性。

进一步优选的，所述密闭空间内呈矩阵的设有多个所述弹性套；多个所述弹性套的两端分别通过一压板压在对应的所述法兰上形成压紧固定。以适应群模的多个药柱同时抓取，并通过同一压板简化和紧凑结构，提高组装方便性和可靠性，降低制造成本。

进一步优选的，所述密闭空间由加压箱的内部空腔构成，加压箱上连接有压缩空气接头，压缩空气接头与所述压力控制阀连接。以通过箱体内腔形成多个弹性套共用密封空间，压缩空气接头用于提高压缩空气管道连接的方便性。

更进一步优选的，所述加压箱由从下到上的底板、中框和盖板组合形成可拆卸的固定连接结构；两个所述压板分别可拆卸的固定连接在对应的底板和盖板上。提高加压箱和弹性套组装的方便性，降低制造成本。

再进一步优选的，所述加压箱上设有连接盘，连接盘可拆卸的连接在升降气缸的活塞杆上，升降气缸固定连接在旋转臂上。以在药柱规格变化时，弹性套、间距相应变化而导致的加压箱不同时，通过相同的连接盘与升降气缸连接，就可实现加压箱及手指规格的更换；其适用范围广。