[发明专利]一种药柱柔性抓取机械手

权利要求书

1.一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，其特征在于：所述手指由弹性体材料制成的弹性套(1)构成；所述弹性套(1)两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套(1)的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套(1)通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。

2.根据权利要求1所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述弹性套(1)的两端形成有压装固定用法兰(1a)。

3.根据权利要求2所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述密闭空间内呈矩阵的设有多个所述弹性套(1)；多个所述弹性套(1)的两端分别通过一压板(2)压在对应的所述法兰(1a)上形成压紧固定。

4.根据权利要求2所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述密闭空间由加压箱的内部空腔构成，加压箱上连接有压缩空气接头(6)，压缩空气接头(6)与所述压力控制阀连接。

5.根据权利要求4所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述加压箱由从下到上的底板(3)、中框(4)和盖板(5)组合形成可拆卸的固定连接结构；两个所述压板(2)分别可拆卸的固定连接在对应的底板(3)和盖板(5)上。

6.根据权利要求5所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述加压箱上设有连接盘(7)，连接盘(7)可拆卸的连接在升降气缸(8)的活塞杆上，升降气缸(8)固定连接在旋转臂(9)上。

7.根据权利要求6所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述旋转臂(9)通过旋转气缸(10)设在立柱式机架(11)上，该立柱式机架(11)还设有气控组件，该气控组件由所述压力控制阀、升降气缸控制阀和旋转气缸控制阀组成。