[发明专利]一种可全向移动的平台

说明书

本专利涉及一种可全向移动的平台，由支撑机构、动力输出机构、动力传递系统、制动机构和移动执行机构组成，支撑机构由：机架组成；动力输出机构由：四个移动执行机构驱动电机、直流电源和齿轮传动驱动电机组成；动力传递系统由：齿轮传动机构、四个花键轴联轴器、八个大轴承、十个小轴承、两个小轴套、齿轮轴联轴器和两个大轴套组成；制动机构由：四个制动装置组成；移动执行机构由：四个万向轮组成。移动时，可通过控制电磁铁的通断来控制小齿轮与花键轴的动力传递，制动系统可保证移动平台沿直线移动。四个万向轮由四个电机独立驱动，且始终保持同速。本专利可使移动平台沿全向直线移动，使移动平台在狭小空间内更灵活地作业。

技术领域

本专利涉及机械工程领域。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的场合需要可控制的移动平台在狭小的空间内进行作业。目前主要的移动平台的传动方案存在着转弯半径大、灵活性低等缺点，这使得移动平台在狭小道路内不易转向，降低作业效率，为解决上述问题，提升移动平台的灵活性和作业效率，本专利设计出一种可沿全向直线移动的平台。

发明内容

本专利提供一种可在狭小道路内灵活移动的平台，具有可全向直线移动、灵活性高的优点。

为实现上述目的，本专利采用以下技术方案：本专利由支撑机构、动力输出机构、动力传递系统、制动机构和移动执行机构组成。支撑机构由：机架（1）组成；动力输出机构由：四个移动执行机构驱动电机（12）、直流电源（16）和齿轮传动驱动电机（21）组成；动力传递系统由：齿轮传动机构、四个花键轴联轴器（13）、八个大轴承（14）、十个小轴承（15）、两个小轴套（17）、齿轮轴联轴器（20）和两个大轴套（22）组成；制动机构由：四个制动装置（7）组成；移动执行机构由：四个万向轮（11）组成。

所述齿轮传动机构由：四个小齿轮（2）、四个小齿轮轴承（3）、两个下花键轴（4）、四个花键轴套（5）、两个上花键轴（6）、四个大齿轮（8）、四个大齿轮轴（9）、带有两个齿轮的齿轮轴（10）、四个固定托盘（18）和四个电磁铁（19）组成。

所述齿轮传动机构花键轴均为部分为花键，部分为光轴，其中小齿轮（2）内和小齿轮轴承（3）连接，小齿轮轴承（3）通过花键轴套（5）与花键轴带有花键部分连接；四个制动装置（7）位于四个花键轴的光轴部分，四个固定托盘（18）不可用铁磁性材料，四个电磁铁（19）内部开花键槽，当移动平台需要直行时，四个电磁铁（19）断电并离开四个小齿轮（2）落入固定托盘（18）上，从而使小齿轮（2）与花键轴之间不再进行动力传输，同时制动机构中的四个制动装置（7）对四个花键轴进行制动，进而达到固定万向轮（11）的方向和防止外部力传入齿轮传动机构的目的。

所述的一种可全向移动的平台，其特征在于：所述动力传递系统当移动平台需要转向时，四个电磁铁（19）通电并吸附于四个小齿轮（2）上，使小齿轮（2）的转矩通过电磁铁（19）传递到花键轴上，进而带动四个万向轮（11）的转动轴，使四个万向轮同向同角度转动。

所属移动执行机构四个移动执行机构驱动电机（12）安装在四个万向轮（11）传动轴上，使每个万向轮（11）独立驱动，且四个移动执行机构驱动电机（12）采用同一型号，统一规格的电机，并由同一直流电源（16）进行供电，保证四个电机转速相同，进而使四个万向轮（11）转速相同。

附图说明

图1为本专利一种可全向移动的平台的俯视全剖视图。

图2为本专利一种可全向移动的平台的上齿轮传动机构全剖视图。

图3为本专利一种可全向移动的平台的下齿轮传动机构全剖视图。

具体实施方案