[发明专利]一种可全向移动的平台

权利要求书

1.一种可全向移动的平台，其特征在于：由支撑机构、动力输出机构、动力传递系统、制动机构和移动执行机构组成，支撑机构由：机架（1）组成；动力输出机构由：四个移动执行机构驱动电机（12）、直流电源（16）和齿轮传动驱动电机（21）组成；动力传递系统由：齿轮传动机构、四个花键轴联轴器（13）、八个大轴承（14）、十个小轴承（15）、两个小轴套（17）、齿轮轴联轴器（20）和两个大轴套（22）组成；制动机构由：四个制动装置（7）组成；移动执行机构由：四个万向轮（11）组成。

2.根据权利要求1所述的一种可全向移动的平台，其特征在于：所述齿轮传动机构由：四个小齿轮（2）、四个小齿轮轴承（3）、两个下花键轴（4）、四个花键轴套（5）、两个上花键轴（6）、四个大齿轮（8）、四个大齿轮轴（9）、带有两个齿轮的齿轮轴（10）、四个固定托盘（18）和四个电磁铁（19）组成。

3.根据权利要求1所述的一种可全向移动的平台，其特征在于：所述齿轮传动机构花键轴均为部分为花键，部分为光轴，其中小齿轮（2）内和小齿轮轴承（3）连接，小齿轮轴承（3）通过花键轴套（5）与花键轴带有花键部分连接；四个制动装置（7）位于四个花键轴的光轴部分，四个固定托盘（18）不可用铁磁性材料，四个电磁铁（19）内部开花键槽，当移动平台需要直行时，四个电磁铁（19）断电并离开四个小齿轮（2）落入固定托盘（18）上，从而使小齿轮（2）与花键轴之间不再进行动力传输，同时制动机构中的四个制动装置（7）对四个花键轴进行制动，进而达到固定万向轮（11）的方向和防止外部力传入齿轮传动机构的目的。

4.根据权利要求1所述的一种可全向移动的平台，其特征在于：所述动力传递系统当移动平台需要转向时，四个电磁铁（19）通电并吸附于四个小齿轮（2）上，使小齿轮（2）的转矩通过电磁铁（19）传递到花键轴上，进而带动四个万向轮（11）的转动轴，使四个万向轮同向同角度转动。

5.根据权利要求1所述的一种可全向移动的平台，其特征在于：所属移动执行机构四个移动执行机构驱动电机（12）安装在四个万向轮（11）传动轴上，使每个万向轮（11）独立驱动，且四个移动执行机构驱动电机（12）采用同一型号，统一规格的电机，并由同一直流电源（16）进行供电，保证四个电机转速相同，进而使四个万向轮（11）转速相同。