[发明专利]三维模型的纹理获取方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维模型的纹理获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象的三维网格模型；

采集所述目标对象的纹理图像,并采集与所述纹理图像对应的、所述目标对象的深度图像；

确定所述纹理图像与所述深度图像的位置关系，确定所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系；

根据所述纹理图像与所述深度图像的位置关系和所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系，计算所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系；

根据所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系，将所述纹理图像映射到所述三维网格模型上；

确定所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系的步骤，包括：通过将所述深度图像拼接到所述三维网格模型上，获得所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述目标对象的纹理图像,并采集与所述纹理图像对应的、所述目标对象的深度图像的步骤，包括：

通过用户设备上的摄像头采集所述目标对象的纹理图像，同时通过所述用户设备上的深度相机采集与所述纹理图像对应的、所述目标对象的深度图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述纹理图像与所述深度图像的位置关系的步骤，包括：

通过获取所述摄像头成像坐标系与所述深度相机成像坐标系的位置关系，确定所述纹理图像与所述深度图像的位置关系。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述深度图像拼接到所述三维网格模型上的步骤，包括：

通过预设的特征拼接方式和迭代最近点算法，将所述深度图像拼接到所述三维网格模型上。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系的步骤之后，将所述纹理图像映射到所述三维网格模型上的步骤之前，所述方法还包括：

判断所有采集的所述纹理图像是否能覆盖所述三维网格模型；

当所有采集的所述纹理图像无法覆盖所述三维网格模型时，跳转至采集所述目标对象的纹理图像的步骤。

6.一种三维模型的纹理获取装置，其特征在于，所述装置包括：

模型获取模块，获取目标对象的三维网格模型；

图像采集模块，用于采集所述目标对象的纹理图像,并采集与所述纹理图像对应的、所述目标对象的深度图像；

第一位置关系确定模块，用于确定所述纹理图像与所述深度图像的位置关系，确定所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系；

第二位置关系确定模块，用于根据所述纹理图像与所述深度图像的位置关系和所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系，计算所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系；以及

纹理映射模块，用于根据所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系，将所述纹理图像映射到所述三维网格模型上；

所述第一位置关系确定模块，还用于通过将所述深度图像拼接到所述三维网格模型上，获得所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系。

7.一种三维模型的纹理获取设备，其特征在于，所述纹理获取设备设置有用于采集纹理图像的摄像头和用于采集深度图像的深度相机；

所述纹理获取设备用于获得目标对象的三维网格模型，确定所述纹理图像与所述深度图像的位置关系、确定所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系，根据所述纹理图像与所述深度图像的位置关系和所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系，计算所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系，根据所述纹理图像与所述三维网格模型的位置关系，将所述纹理图像映射到所述三维网格模型上；

所述纹理获取设备通过将所述深度图像拼接到三维网格模型上，获得所述深度图像与所述三维网格模型的位置关系。