[发明专利]一种AGV小车

说明书

本发明提供了一种AGV小车，主要包括纵梁、横梁、弹簧及构成转轴的关节轴承构成。所述纵梁通过一对在水平方向平行布置的关节轴承铰接在AGV小车机架上，使所述纵梁可以上下摆动，同时所述纵梁与机架间还装有弹簧，用于调节轮子与地面的压力及提供减震效果。所述纵梁与所述横梁通过铰链安装在一起，使所述横梁能够左右摆动，轮子安装在所述横梁后，就能保证两侧轮子与地面接触良好，受力均匀。本发明中利用成对的关节轴承(球铰)来实现一副普通铰链的功能，降低了机加工的精度要求，也省去了常见铰链需要加工轴承座，转轴等机加工零件的麻烦，降低成本。

技术领域

本发明涉及AGV(自动导引运输车)领域，具体地，涉及一种AGV驱动轮悬架机构。

技术背景

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

传统的AGV驱动轮悬架机构采用直线升降和弹簧做整体的压力调节机构，部分AGV驱动轮悬架机构会在左右轮件设计铰链来使两轮受力均匀，但机械结构上相对比较复杂，需要的零部件较多，而且机械精度也相对比较难提高，在凹凸不平的地面上的适应能力较低。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种AGV驱动轮悬架机构，其主要目的在于提高机械性能的同时也降低成本，具体的技术方案如下：

一种AGV小车，包括安装于AGV机架上的横梁和纵梁。

所述纵梁，沿AGV的前后方向布置，且具有机架连接部和纵梁连接部；所述机架连接部位于所述纵梁的一端，并与所述AGV机架通过至少一对第一铰接结构沿水平方向铰链连接，使所述纵梁可以相对所述AGV机架上下摆动；

所述横梁，沿AGV的左右方向布置，且在其左右两端均具有车轮安装部和位于所述左右两端的车轮安装部之间的横梁连接部，各车轮安装部分别连接有驱动轮；所述横梁连接部与所述纵梁连接部通过至少一对第二铰接结构沿垂直方向铰链连接，使所述横梁可以相对所述AGV车架左右摆动，且所述横梁连接部位于所述纵梁连接部下方；

一种压力调节机构，包含：限位螺栓、第一螺母组件、第二螺母组件和弹性件；所述限位螺栓自下而上穿过所述AGV机架、横梁连接部和纵梁连接部，且螺栓件的螺帽部抵接于所述AGV机架的下侧；第一螺母件旋接于所述限位螺栓且抵接于所述AGV机架的上侧，以配合螺帽部限制所述限位螺栓上下活动；第二螺母件套接于所述限位螺栓的丝杆部的端部，且所述弹性件抵接于第二螺母件和所述纵梁连接部之间用于缓冲地面冲击以及调节驱动轮和地面之间的压力。

进一步地，所述至少一对第一铰接结构是L型关节轴承。

进一步地，所述至少一对第二铰接结构是直线型关节轴承。

进一步地，所述驱动轮上配置有轮毂电机。

本发明还提供了另外一种技术方案：

一种AGV小车，包括安装于AGV机架上的横梁和纵梁。

所述纵梁，沿AGV的前后方向布置，且具有机架连接部和纵梁连接部；所述机架连接部位于所述纵梁的一端，并与所述AGV机架通过至少一对第一铰接结构沿水平方向铰链连接，使所述纵梁可以相对所述AGV机架上下摆动；