[发明专利]自移动清洁机器人多点监测的方法

权利要求书

1.自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1监测器通过PM2.5传感器、温度传感器和湿度传感器监测所处空间的空气质量；并通过位置检测系统和传感器信号处理系统将位置信息与空气质量信息发送至控制单元；

S2控制单元接收监测器的信息进行分析，当空气质量的指标高于设定值时，控制单元的控制设备发出指令至执行设备，所述执行设备通过通信接口设备连接无线通信系统，并通过无线通信系统与移动空气净化器相连通，发送对应的位置信号和判定信号；

S3移动空气净化器利用感测设备检测与位置信号对应的行驶路径并进行控制前进，所述感测设备检测的行驶路径显示部件的分支或者交叉，根据分支或者交叉能选择的岔道中的、上述岔道相对于行驶中的路径所成的角度小于预定的角度的岔道选择为行进方向，进而控制动空气净化器移动至该监测器所在位置，进行净化作业。

2.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：所述步骤S1中监测器用于监测空气质量，所述监测器分别布置在每个待净化空间；所述PM2.5传感器、温度传感器及湿度传感器对室内的温度及湿度信息进行采集，输出端与所述控制单元的输入端连接，并向所述传感器信号处理系统传送所述PM2.5、温度及湿度信息。

3.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：所述步骤S3中在行驶中利用感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，移动空气净化器在行驶中到达上述分支或者上述交叉之前，在预定的位置减速或者停止，对操纵者或者控制单元通知关于上述分支或者上述交叉的信息，通过智能处理或人工操作的反馈执行。

4.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：所述监测器发送位置信息的原则为：

1)监测器同时监测到指标高于设定值时，按照距离优先的原则进行处理；

2)当监测器同时监测到不同指标高于设定值时，按照危害等级大的优先处理原则。

5.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：所述控制单元处理监测器的信息时，危害等级优先于距离处理方式为：

1)当移动空气净化器接收到监测器的指标高于设定值时，立即前往该监测器所在空间进行净化；

2)当第二监测器检测到危害指标高于设定值，控制器将发出指令前往第二监测器所在空间进行作业；待第二监测器所在空间净化完毕，再前往第一监测器所在空间进行作业。

6.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：所述控制单元的无线通信系统将待传输的数据符号分组，每组包括L个所述数据符号；其中L为预设的每次叠加发送的数据符号数；对于任一组数据符号，将该组的L个数据符号进行串并转换后分别进行脉冲成型，并对形成的各个时域波形分别进行不同的延时，再将延时后的时域波形叠加后进行发送，保证控制信号传输的稳定。