[发明专利]一种外科手术中辅助装置的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种外科手术中辅助装置的控制方法，其特征在于，所述外科手术中辅助装置的控制方法包括：

通过定位模块确定治疗部位表面区域一初始点为坐标原点，建立治疗部位表面区域坐标系；建立治疗部位表面区域坐标系前在部署区域内随机分布一定数量的同构的传感器节点，将部署区域划分为面积大小不等的网格；在每个网格内根据节点的剩余能量选取网格内的簇首节点，其余节点根据就近原则选择性的加入簇；判断簇内的成员节点收集到的数据是否符合格拉布斯准则，满足，则认为节点是有效的，即簇首节点发送数据，否则，不发送数据；簇首节点根据自适应聚合算法聚合来自有效的成员节点的数据和自身产生的数据；簇首节点以多跳的形式向sink节点发送数据直到运行完给定的轮数；在部署区域内随机分布一定数量的同构的传感器节点之前需要构建网络模型；其中，网络模型，无线传感器网络部署在一个正方形区域内，区域最左端最底部的顶点坐标为(o_x,o_y)，此外还需要：sink节点和所有节点都是时间同步和固定的，sink节点位于(sink_x,sink_y)，并且是在部署区域之外的；节点间的交流时双向的并且每个节点根据到接收点的距离来调整它的传输功率；sink节点和部署区域内的所有节点都是位置感知的；

通过压力传感器和图像感应器实时检测治疗部位形成的挤压压力和图像数据，并将压力数据和图像数据反馈发送给服务器；

服务器将压力数据和图像数据传递到控制台进行分析处理后，再返回到服务器上；

服务器将压力数据和图像数据发送到数据显示模块上，实时显示并将压力数据和图像数据进行处理对比，当压力数据大于一定值时或检测到图像异常时，震动反馈给控制手柄；

图像数据进行处理对比中，使用显示模块内的快速二维傅里叶变换算法完成对图像的傅里叶变换；谐波在图像上是有一定偏置的正余弦周期性分布的函数，其傅里叶频谱函数值的模是三个对称分布的δ函数，其中一个在频谱面上的原点，另外两个关于原点对称分布；谐波频谱的寻找：由于δ函数是无限小的点，在频谱面上的谐波的频谱是三个很亮的点，零频的点在原点，另两个点对称分布在原点的两侧；先分析出只包含该亮点的大体区域，再用依次求最大值的算法寻找；读取谐波频谱的坐标和复数值：用寻找最大值的方法得到谐波的非零频谱的水平和竖直方向的频谱坐标，分别设为u₁和v₁；再读出该像素频谱函数值，其实部和虚部分别设为E_r和E_i，则该频谱的模为复数值的模E₁＝|E_r+jE_i|，也就是该频谱的能量或强度；另一非零频谱坐标对称分布，频谱函数值相等，不用读取；同样，原点的频谱坐标为(0，0)，无需读取，但需要读取原点的频谱的函数值，这一函数值对应全息图的零级频谱，为正实数，设为E₀；计算谐波在水平竖直两个方向上的频率和干扰强度系数：假设谐波频谱在频谱面上水平方向上的坐标为u₁，在竖直方向上的频谱坐标为v₁；求出水平方向的谐波频率和在竖直方向上的谐波频率f_x和f_y；假设谐波对应的非零频谱和全息图的零级频谱的函数值的模分别为E₁和E₀，则由这两个参数求得谐波的干扰强度系数m；

假设谐波频谱对应函数值的实部和虚部分别设为E_r和E_i；求出谐波对应的初相位利用参数构建谐波分布：利用得到的水平方向的谐波频率和在竖直方向上的谐波频率和干扰强度系数以及初相位四个参数组建谐波的强度分布；图像校正：求出谐波的强度分布后，通过图像相减完全去掉强度图中的谐波成分，得到消除谐波影响后的干涉图；

对在手术中数据通过数据加密模块进行加密。