[发明专利]图像融合方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种图像融合方法，其特征在于，所述图像融合方法包括：

获得第一图像和第二图像，其中所述第一图像由第一图像采集系统在第一当前视场角采集得到，所述第二图像由第二图像采集系统在第二当前视场角采集得到；

求取所述第一图像采集系统与所述第二图像采集系统之间的几何偏移量；

获取所述第一图像采集系统对应的预先设定的第一参考视场角和所述第二图像采集系统对应的预先设定的第二参考视场角；

获取所述第一图像对应的第一物距以及所述第一图像的第一分辨率参数和所述第二图像的第二分辨率参数；

根据所述第一参考视场角计算得到所述第一图像采集系统的第一参考方向的视场角，根据所述第二参考视场角计算得到所述第二图像采集系统的第二参考方向的视场角；

获取所述第一图像采集系统在预先设定的第一参考视场角下采集的第一参考图像和所述第二图像采集系统在预先设定的第二参考视场角下采集的第二参考图像；

根据坐标变换关系，由所述第一分辨率参数、所述第二分辨率参数、所述第一物距、所述第一参考方向的视场角和所述第二参考方向的视场角计算得到所述第一参考图像与所述第二参考图像之间的参考单应矩阵；

获取所述第一图像采集系统的第一当前视场角和所述第二图像采集系统对应的第二当前视场角；

根据所述第一当前视场角计算得到所述第一图像采集系统的第一当前方向的视场角，根据所述第二当前视场角计算得到所述第二图像采集系统的第二当前方向的视场角；

根据成像原理，由所述第一分辨率参数、所述第二分辨率参数、所述第一当前方向的视场角计算得到所述第一图像到与其对应的第一参考图像之间的第一单应矩阵；由所述第一分辨率参数、所述第二分辨率参数、所述第二当前方向的视场角计算得到所述第二图像到与其对应的第二参考图像之间的第二单应矩阵；

根据矩阵变换关系，通过所述参考单应矩阵、所述第一单应矩阵和所述第二单应矩阵计算得到所述第一图像与所述第二图像之间的单应矩阵；

根据所述单应矩阵对所述第一图像和所述第二图像进行配准，得到配准图像对；

将所述配准图像对进行像素融合，得到融合图像。

2.根据权利要求1所述的图像融合方法，其特征在于，求取所述第一图像采集系统与所述第二图像采集系统之间的几何偏移量的步骤，包括：

获取所述第一图像采集系统的光心到所述第二图像采集系统的光心之间在景深方向的距离；

分别获取两组不同物距下，参考目标在所述第一图像中的位置到所述参考目标在所述第二图像中的位置的偏移量，得到两组偏移量；

根据所述两组偏移量以及所述第一图像采集系统的光心到所述第二图像采集系统的光心之间在景深方向的距离，计算得到所述第一图像采集系统与所述第二图像采集系统之间的几何偏移量。

3.根据权利要求1-2任一项所述的图像融合方法，其特征在于，所述配准图像对包括配准后的第一图像和配准后的第二图像；所述根据所述单应矩阵对所述第一图像和所述第二图像进行配准，得到配准图像对的步骤，包括：

根据成像原理，通过所述单应矩阵建立所述第一图像与所述第二图像的配准关系；

所述第一图像中的第一像素点通过所述配准关系找到该第一像素点在所述第二图像中对应的第二像素点；

所有所述第一像素点构成配准后的第一图像，所有所述第二像素点构成配准后的第二图像。

4.根据权利要求3所述的图像融合方法，其特征在于，将所述配准图像对进行像素融合，得到融合图像的步骤，包括：

将所述配准后的第二图像的每一个像素值进行归一化，以归一化后的像素值作为融合权重；

将所述配准后的第一图像的每一个第一像素点的像素值和该第一像素点在所述配准后的第二图像中对应的第二像素点的像素值按照所述融合权重进行融合，得到融合图像。