[发明专利]一种食用菌采收装置及方法

权利要求书

1.一种食用菌采收装置，其特征在于，包括：

采收机构；包括固定在机架上的采收筒，采收筒的上筒口设有连接在采收筒上或者与采收筒一体设置的采收刃；采收筒内设有菌包通道；

取包机构；包括抓取机构或负压吸取机构，以及与前者连接的升降平移机构，通过吸取或抓取方式实现取包和移位；

菌菇收集器；收集采收刃切下的菌菇。

2.根据权利要求1所述的食用菌采收装置，其特征在于：所述的升降平移机构包括升降动力机构和平移动力机构，升降动力机构的动力输出端连接负压吸取机构，所述的负压吸取机构包括取包支架，取包支架上设有通过导向套安装的导向杆，在取包支架下部安装有若干真空吸盘，所述的真空吸盘通过真空管路安装在取包支架上，同时真空管路还与真空发生器连接；

所述的升降动力机构与/或取包支架安装在平移动力机构的动力输出端上。

3.根据权利要求2所述的食用菌采收装置，其特征在于：升降动力机构为升降电缸，平移动力机构为平移电缸；所述的取包支架包括连接板和升降板或升降管，升降电缸安装在连接板上，导向杆固定在升降板或升降管上，真空吸盘通过真空管路安装在升降板或升降管上；升降板或升降管固定连接在升降电缸的动力输出端上；连接板与/或升降电缸安装在平移电缸的动力输出端上。

4.根据权利要求1所述的食用菌采收装置，其特征在于：所述的升降平移机构包括升降动力机构和平移动力机构；所述的抓取机构包括取包支架，取包支架包括连接板和升降板，升降动力机构安装在连接板上，在升降板上固定有导向杆，导向杆通过导向套连接在连接板上，在升降板上安装有若干抓取机械手；升降板固定连接在升降动力机构的动力输出端上；升降动力机构与/或连接板安装在平移动力机构的动力输出端上。

5.根据权利要求1－4中任何一项所述的食用菌采收装置，其特征在于：该采收装置还包括菌包收集器，所述的菌包收集器为固定式平台或者收集输送带，菌包收集器位于采收筒的下方，承接从菌包通道中下来的采收菌菇后的菌包。

6.根据权利要求5所述的食用菌采收装置，其特征在于：在菌包收集器的侧部设有推包机构，所述的推包机构由推包动力机构和固定在其动力输出端上的推包板构成。

7.根据权利要求1－4中任何一项所述的食用菌采收装置，其特征在于：所述的菌菇收集器为菌菇输送带或收集筐，菌菇输送带或收集筐设置在采收筒下方两侧，在采收筒上或者采收筒下方的机架上还固定有与采收筒、菌菇收集器配合的菌菇导向板，将菌菇导向至菌菇收集器。

8.根据权利要求1－4中任何一项所述的食用菌采收装置，其特征在于：在采收筒侧部的机架上安装有菌包扶正机构，菌包扶正机构包括安装在机架上扶正动力机构，在扶正动力机构的动力输出端上连接有扶正爪。

9.根据权利要求8所述的食用菌采收装置，其特征在于：所述的扶正动力机构为扶正气缸，在扶正气缸的动力输出端上安装在连接板，所述的扶正爪安装在连接板上。

10.一种食用菌采收方法，其特征在于：该方法使用权利要求1—9中任何一项所述的食用菌采收装置，其步骤如下：

（1）取包：通过取包机构将菌菇成熟后的待采收菌包抓取或吸取并移至采收筒上方；

（2）采收：升降平移机构带动菌包下行，从采收筒上部进入采收筒内的菌包通道，利用采收筒的内径大于菌包培养基体内径且小于含菌菇菌包外径的设置，在菌包下行过程中，菌包周身的菌菇被采收筒上部采收刃阻挡切割，掉落至菌菇收集器收集，采收后的菌包通过菌包通道底部排出进入后序工序，或者由取包机构带动移位至后序工位；再重复下一次菌包的取包与采收。