[发明专利]机器人零点的处理方法及装置

说明书

本申请公开了一种机器人零点的处理方法及装置。该方法包括：确定机器人的当前编码器单圈值；确定机器人的出厂零点编码器单圈值；比对当前编码器单圈值和出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数；根据当前编码器单圈值和出厂零点编码器单圈值、补偿参数计算机器人的零点位置信息。通过本申请，解决了相关技术中在机器人的零点丢失时，找回机器人零点的效率较低的问题。

技术领域

本申请涉及机器人零点处理领域，具体而言，涉及一种机器人零点的处理方法及装置。

背景技术

机器人在客户使用现场，偶尔会因为误执行标零程序RefAxis(An)，n＝1、2、3、4、5、6，下载错误工程，或者电机编码器电池失效造成零点丢失，从而给实际生产造成诸多不便。机器人零点是机器人操作模型的初始位置。当零点不正确时，机器人不能正确运动。通常对于技术人员而言，在面对机器人零点丢失的情况，通常通过手动调节以找回机器人零点，相关技术中在机器人的零点丢失时，找回机器人零点的效率较低，而且找回零点的准确性较低。

针对相关技术中在机器人的零点丢失时，找回机器人零点的效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人零点的处理方法及装置，以解决相关技术中在机器人的零点丢失时，找回机器人零点的效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人零点的处理方法。该机器人零点的处理方法包括：确定机器人的当前编码器单圈值；确定所述机器人的出厂零点编码器单圈值；比对所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数；根据所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值、所述补偿参数计算所述机器人的零点位置信息。

可选地，在根据所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值、所述补偿参数计算所述机器人的零点位置之后，所述方法还包括：基于所述机器人的零点位置信息调整所述机器人的当前位置信息。

可选地，基于所述机器人的零点位置信息调整所述机器人的当前位置信息包括：通过以下公式确定整定偏差值，其中，整定偏差值＝(当前编码器单圈值-出厂零位编码器单圈值+补偿参数)/电机编码器分辨率/减速比*轴端转一圈单位值*方向因子，其中，所述方向因子在所述机器人的电机反向时为-1，在所述机器人的电机未反向时为1；基于所述机器人的零点位置信息、所述整定偏差值，调整所述机器人的当前位置信息。

可选地，比对所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数包括：在所述当前编码器单圈值大于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值小于第一预设值的情况下，确定所述补偿参数为零，其中，所述第一预设值为第一目标系数与电机编码器分辨率的乘积；在所述当前编码器单圈值小于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值大于第二预设值的情况下，确定所述补偿参数为零，其中，所述第二预设值为第二目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积；在所述当前编码器单圈值大于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值大于第三预设值的情况下，确定所述补偿参数为第三目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积，其中，所述第三预设值为第一目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积；在所述当前编码器单圈值小于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值小于第三预设值的情况下，确定所述补偿参数为所述电机编码器分辨率，其中，所述第三预设值为第二目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积。

可选地，所述第一目标系数为0.5，所述第二目标系数为-0.5，所述第三目标系数为-1。