[发明专利]机器人零点的处理方法及装置

权利要求书

1.一种机器人零点的处理方法，其特征在于，包括：

确定机器人的当前编码器单圈值；

确定所述机器人的出厂零点编码器单圈值；

比对所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数；

根据所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值、所述补偿参数计算所述机器人的零点位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值、所述补偿参数计算所述机器人的零点位置之后，所述方法还包括：基于所述机器人的零点位置信息调整所述机器人的当前位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述机器人的零点位置信息调整所述机器人的当前位置信息包括：

通过以下公式确定整定偏差值，其中，

整定偏差值＝(当前编码器单圈值-出厂零位编码器单圈值+补偿参数)/电机编码器分辨率/减速比*轴端转一圈单位值*方向因子，其中，所述方向因子在所述机器人的电机反向时为-1，在所述机器人的电机未反向时为1；

基于所述机器人的零点位置信息、所述整定偏差值，调整所述机器人的当前位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，比对所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数包括：

在所述当前编码器单圈值大于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值小于第一预设值的情况下，确定所述补偿参数为零，其中，所述第一预设值为第一目标系数与电机编码器分辨率的乘积；

在所述当前编码器单圈值小于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值大于第二预设值的情况下，确定所述补偿参数为零，其中，所述第二预设值为第二目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积；

在所述当前编码器单圈值大于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值大于第三预设值的情况下，确定所述补偿参数为第三目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积，其中，所述第三预设值为第一目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积；

在所述当前编码器单圈值小于所述出厂零点编码器单圈值，且所述当前编码器单圈值与所述出厂零点编码器单圈值的差值小于第三预设值的情况下，确定所述补偿参数为所述电机编码器分辨率，其中，所述第三预设值为第二目标系数与所述电机编码器分辨率的乘积。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标系数为0.5，所述第二目标系数为-0.5，所述第三目标系数为-1。

6.一种机器人零点的处理装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定机器人的当前编码器单圈值；

第二确定单元，用于确定所述机器人的出厂零点编码器单圈值；

第三确定单元，用于比对所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数；

第四确定单元，用于根据所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值、所述补偿参数计算所述机器人的零点位置信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在根据所述当前编码器单圈值和所述出厂零点编码器单圈值、所述补偿参数计算所述机器人的零点位置之后，所述装置还包括：调整单元，用于基于所述机器人的零点位置信息调整所述机器人的当前位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括：

第一确定模块，用于通过以下公式确定整定偏差值，其中，

整定偏差值＝(当前编码器单圈值-出厂零位编码器单圈值+补偿参数)/电机编码器分辨率/减速比*轴端转一圈单位值*方向因子，其中，所述方向因子在所述机器人的电机反向时为-1，在所述机器人的电机未反向时为1；

调整模块，用于基于所述机器人的零点位置信息、所述整定偏差值，调整所述机器人的当前位置信息。