[发明专利]一种夹持组件及柔性夹持器

说明书

本发明公开了一种夹持组件及柔性夹持器，本发明的夹持组件，包括对称设置的左夹持部和右夹持部、设于所述左夹持部和所述右夹持部下方的固定部，所述左、右夹持部均包括柔性铰链，第五柔性铰链分别与所述固定部的中部和右端相连包括夹持组件、设于夹持组件下方的驱动组件、设于驱动组件下方的动力组件，夹持组件包括对称设置的左夹持部和右夹持部、设于左夹持部和右夹持部下方的固定部；驱动组件包括设于上方的左驱动件和右驱动件、水平地设于下方的连接杆，左驱动件和右驱动件左右对称设置。本发明是一种能够灵活抓取物品的夹持器。

技术领域

本发明涉及夹持器领域，尤其涉及一种夹持组件及柔性夹持器。

背景技术

夹持器可以帮忙人们拾取物品，被广泛运用于完成工业、日常生活上的抓取任务，现在的普通的夹持器自适应能力低，不能稳定地抓取外形各异的物品，一般只能抓取方形物品或者只能抓取圆形或球形物品，使用不灵活。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种能够灵活抓取物品的夹持器。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种夹持组件，包括对称设置的左夹持部和右夹持部、设于所述左夹持部和所述右夹持部下方的固定部，所述右夹持部包括竖直设置的顶端夹持杆，所述顶端夹持杆下端的左侧、右侧分别连接有第一柔性铰链、第二柔性铰链，所述第一柔性铰链、第二柔性铰链下端分别连接有内侧夹持杆、外侧杆，所述内侧夹持杆、外侧杆下端分别连接有第三柔性铰链、第四柔性铰链，所述第四柔性铰链下端连接有横向设置的夹持驱动杆，所述夹持驱动杆左端连接有第五柔性铰链，所述第三柔性铰链、第五柔性铰链分别与所述固定部的中部和右端相连。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持组件为一体成型的塑料构件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持组件为硅橡胶构件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一柔性铰链、第二柔性铰链、第三柔性铰链、第四柔性铰链、第五柔性铰链均为直圆型柔性铰链。

作为上述技术方案的进一步改进，所述外侧杆下端左侧设有限位部件，所述限位部件与所述夹持驱动杆之间设有间隙。

一种柔性夹持器，包括权利要求1至5任一项所述的夹持组件、设于所述夹持组件下方的驱动组件、设于所述驱动组件下方的动力组件；

所述驱动组件包括设于上方的左驱动件和右驱动件、水平地设于下方的连接杆，所述连接杆的左右两端分别铰接所述左驱动件和所述右驱动件，所述右驱动件的上端与所述夹持驱动杆的右端铰接，所述左驱动件与所述左夹持部铰接，所述左驱动件和所述右驱动件左右对称设置；

所述动力组件包括：竖直设置的空心圆柱状的固定座、竖直设于所述固定座内的驱动装置、竖直设置的伸缩部，所述驱动装置的输出端与所述伸缩部的底端相连，所述伸缩部的顶端与连接杆固接，所述固定座与所述固定部相对连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置为电机，所述伸缩部包括丝杆、套在丝杆外的丝杆螺母，所述电机的输出端与所述丝杆的底端相连，丝杆螺母与连接杆的中心固接，所述动力组件还包括联轴器，所述丝杆与电机通过联轴器连接。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括两件左右对称设置的驱动杆连接件，所述驱动杆连接件上下两端分别连接所述夹持组件与所述驱动组件，位于右部的驱动杆连接件的上端与夹持驱动杆的右端固接，位于右部的驱动杆连接件的下端与右驱动件铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述动力组件包括两件对称设置的驱动组件座，两件所述驱动组件座分别设于所述连接杆的前侧和后侧，两件所述驱动组件座的上部分别与所述固定部固接，两件所述驱动组件座的下部均与所述固定座相对连接。