[发明专利]一种夹持组件及柔性夹持器

权利要求书

1.一种夹持组件，其特征在于：包括对称设置的左夹持部和右夹持部、设于所述左夹持部和所述右夹持部下方的固定部(7)，所述右夹持部包括竖直设置的顶端夹持杆(1)，所述顶端夹持杆(1)下端的左侧、右侧分别连接有第一柔性铰链(21)、第二柔性铰链(22)，所述第一柔性铰链(21)、第二柔性铰链(22)下端分别连接有内侧夹持杆(2)、外侧杆(3)，所述内侧夹持杆(2)、外侧杆(3)下端分别连接有第三柔性铰链(23)、第四柔性铰链(24)，所述第四柔性铰链(24)下端连接有横向设置的夹持驱动杆(4)，所述夹持驱动杆(4)左端连接有第五柔性铰链(25)，所述第三柔性铰链(23)、第五柔性铰链(25)分别与所述固定部(7)的中部和右端相连。

2.根据权利要求1所述的一种夹持组件，其特征在于：所述夹持组件为一体成型的塑料构件。

3.根据权利要求1所述的一种夹持组件，其特征在于：所述夹持组件为硅橡胶构件。

4.根据权利要求3所述的一种夹持组件，其特征在于：所述第一柔性铰链(21)、第二柔性铰链(22)、第三柔性铰链(23)、第四柔性铰链(24)、第五柔性铰链(25)均为直圆型柔性铰链。

5.根据权利要求4所述的一种夹持组件，其特征在于：所述外侧杆(3)下端左侧设有限位部件(5)，所述限位部件(5)与所述夹持驱动杆(4)之间设有间隙。

6.一种柔性夹持器，其特征在于：包括权利要求1至5任一项所述的夹持组件、设于所述夹持组件下方的驱动组件、设于所述驱动组件下方的动力组件；

所述驱动组件包括设于上方的左驱动件(11)和右驱动件(12)、水平地设于下方的连接杆(13)，所述连接杆(13)的左右两端分别铰接所述左驱动件(11)和所述右驱动件(12)，所述右驱动件(12)的上端与所述夹持驱动杆(4)的右端铰接，所述左驱动件(11)与所述左夹持部铰接，所述左驱动件(11)和所述右驱动件(12)左右对称设置；

所述动力组件包括：竖直设置的空心圆柱状的固定座(19)、竖直设于所述固定座(19)内的驱动装置(20)、竖直设置的伸缩部，所述驱动装置(20)的输出端与所述伸缩部的底端相连，所述伸缩部的顶端与连接杆(13)固接，所述固定座(19)与所述固定部(7)相对连接。

7.根据权利要求6所述的一种柔性夹持器，其特征在于：所述驱动装置(20)为电机，所述伸缩部包括丝杆(15)、套在丝杆(15)外的丝杆螺母(14)，所述电机的输出端与所述丝杆(15)的底端相连，丝杆螺母(14)与连接杆(13)的中心固接，所述动力组件还包括联轴器(16)，所述丝杆(15)与电机通过联轴器(16)连接。

8.根据权利要求6所述的一种柔性夹持器，其特征在于：还包括两件左右对称设置的驱动杆连接件(9)，所述驱动杆连接件(9)上下两端分别连接所述夹持组件与所述驱动组件，位于右部的驱动杆连接件(9)的上端与夹持驱动杆(4)的右端固接，位于右部的驱动杆连接件(9)的下端与右驱动件(12)铰接。

9.根据权利要求6所述的一种柔性夹持器，其特征在于：所述动力组件包括两件对称设置的驱动组件座(17)，两件所述驱动组件座(17)分别设于所述连接杆(13)的前侧和后侧，两件所述驱动组件座(17)的上部分别与所述固定部(7)固接，两件所述驱动组件座(17)的下部均与所述固定座(19)相对连接。

10.根据权利要求9所述的一种柔性夹持器，其特征在于：所述动力组件还包括外壳(18)，所述外壳(18)呈筒状，所述外壳(18)套在所述固定座(19)外，所述外壳(18)的顶部和底部分别与所述驱动组件座(17)和所述固定座(19)固接。