[发明专利]无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端

说明书

本发明实施例适用于无人机技术领域，提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端，其中，方法包括：获取基准点和航点的航点信息；计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度。通过本发明实施例，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，从而保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性；同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统、智能终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机的应用领域也越来越广。

目前，无人机测绘定位时，需要使用测绘基准站和至少一台测绘杆进行同步工作。且在无人机每次飞行时，每次重新架设基站会带来高度误差，即，测绘定位时需要利用卫星定位，但是，不同时刻大气层对卫星信号的干扰是不一样，导致不同时刻的测绘定位精度也会不一样。另外，即使每次测绘时所使用的数据和初次测绘时的数据一样，也一样会带来很大的高度误差。基于这个原因，无人机在每次飞行时不能直接使用初次测绘时保存的航点数据。如果直接使用初次测绘时的航点数据进行飞行，由于飞行高度误差较大，会很容易出现撞机等安全性事故，安全性较低。

为了降低每次飞行的飞行误差，现有技术中往往是在每次飞行时，重新测量所有航点的航点信息，然后使用当次测绘的航点数据进行飞行，以减少误差。但是，每次飞行都要重新测量所有航点信息，不仅麻烦，还耗费大量的人力物力，效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统、智能终端及计算机可读存储介质，以解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题以及每次飞行均要重新测量所有航点导致效率低的问题，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机飞行高度消差方法，包括：

获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；

计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；

将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。

可选地，所述获取基准点和一个或多个航点的航点信息，包括：

接收基准站发送的当前点的位置信息；

将所述基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，所述第一待作业地块地图上显示有当前位置点周围预设范围内的的所有基准点；

当所述基准站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息；

在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息；

将所述测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，所述第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点；

当所述测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将所述测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得所述当次测绘航点的航点信息，依此获取单个或多个航点的航点信息。