[发明专利]可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手

说明书

提供一种可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，具有动力轴、由后端盖、前端盖、回转支撑缸体组成的箱壳；箱壳内安装动力轴的限位器；动力轴本体内制有的轴向内凹动力轴空腔内安装活塞杆；活塞杆固连第二夹块；动力轴前端固连带第一夹块的高刚度U型手部架体；第一、第二夹块均为V型并通过第二夹块的线性位移夹持或松开球体或圆柱体物品。本发明结构简单；结构紧凑；夹持可靠；刚性好；经久耐用；夹头可换面拆卸更换当V型夹头或平面夹头使用，以满足球体和多面体的多样化自由选择夹持需求；通用性理想；经济实用。

技术领域

本发明属于夹持机械手技术领域，具体涉及一种可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手。

背景技术

目前，夹持类机械手大多用于夹持具有平整表面的多面体物品而设计；因此其夹持端的夹持面通常为平面或平面带防滑纹的设计。虽然具有一定的通用性，但是应用这类常规机械手夹持球类物品或圆柱体物品时，受夹持面与待夹物品为点接触影响，必然会出现滑脱现象。而且，对于这类机械手，即使通过改造夹持端的夹持面结构，实现球类物品的夹持；其夹持端夹持面通常为特殊定制式设计，仅适用于夹持特定尺寸的物品；适用范围有限；通用性不够理想；除此之外，现有技术下，可实现转动和位移二自由度的夹持类机械手腕部设计中，腕部的线性位移机构和旋转机构通常在线性轴向上采用前后布置即前后联接的设计，即后端的旋转机构与前端的线性位移机构两者需要占据较大的轴向长度空间，不利于机械手腕部结构紧凑化、小型化设计；对此，为解决夹持类机械手牢固夹持球类物品或圆柱体物品的同时，实现机械手旋转机构和位移机构的一体化、紧凑化、通用化设计，现提出如下技术方案。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，解决背景技术中所涉及的技术问题。

本发明采用的技术方案：可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，具有由减速电机驱动支持机械手转动的动力轴，其特征在于：所述动力轴轴向前、后分别通过深沟球轴承水平支承安装于箱壳3内以支持动力轴相对箱壳的转动；所述箱壳由后端盖、前端盖以及位于前、后端盖之间并与两者固连为一体的回转支撑缸体组成；所述箱壳内设有限制动力轴在一定角度范围内回转的限位器；所述限位器由动片和挡销组成；所述动力轴本体内制有为机械手的线性位移提供轴向线性位移空间的内凹动力轴空腔；所述内凹动力轴空腔内密封安装活塞杆；所述动力轴前端密封安装支撑活塞杆线性移动同时封堵内凹动力轴空腔的挡块；同时；所述动力轴前端的壳体固连速动力轴转动的L型指座的一端；并通过L型指座的另一端垂直固连第一夹块；并由第一夹块与L型指座组成高刚度U型手部架体；所述活塞杆前端垂直固连随其执行端线性位移的第二夹块；所述第二夹块平行于第一夹块由活塞杆带动在高刚度U型手部架体内线性位移以夹持或松开球体或圆柱体物品；其中第一夹块与第二夹块分别制有呈V型的V型槽切面；且第一夹块与第二夹块的V型槽切面左右对称设置。

上述技术方案中，为满足更多更大范围尺寸直径球体或圆柱体物品的夹持需求；优选地：所述V型槽切面的V型夹角度数为110-125°。

上述技术方案中，为与非金属物品的夹持形成互补；或满足金属球类物品在夹持基础上进一步地磁吸式夹持需求；或当待夹物品与V型夹块尺寸不匹配时转用磁吸夹持物品，进一步地：与L型指座垂直固连的第一夹块具有起重电磁铁；所述起重电磁铁通过导线电连接无线遥控开关；所述导线隐藏式固定安装于L型指座；所述遥控开关依托L型指座固定安装。

上述技术方案中，为通过简单的结构实现第一夹块第二夹块的可拆卸连接、更换和安装：所述第一夹块与L型指座通过第一紧固组件在夹块与指座的垂直连接处将两者可拆卸紧固连为一体；所述第二夹块与垫块通过第二紧固组件轴向前后叠加式可拆卸紧固连为一体；所述垫块中心制有内螺纹通孔并通过内螺纹通孔旋合连接活塞杆前端外圆周面制有的外螺纹以可拆卸连接第二夹块和活塞杆。