[发明专利]可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手

权利要求书

1.可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，具有由减速电机驱动支持机械手转动的动力轴(1)，其特征在于：所述动力轴(1)轴向前、后分别通过深沟球轴承(2)水平支承安装于箱壳(3)内以支持动力轴(1)相对箱壳(3)的转动；所述箱壳(3)由后端盖(4)、前端盖(5)以及位于前、后端盖之间并与两者固连为一体的回转支撑缸体(6)组成；所述箱壳(3)内设有限制动力轴(1)在一定角度范围内回转的限位器；所述限位器由动片(7)和挡销(8)组成；所述动力轴(1)本体内制有为机械手的线性位移提供轴向线性位移空间的内凹动力轴空腔(9)；所述内凹动力轴空腔(9)内密封安装活塞杆(10)；所述动力轴(1)前端密封安装支撑活塞杆(10)线性移动同时封堵内凹动力轴空腔(9)的挡块(11)；同时；所述动力轴(1)前端的壳体固连随动力轴(1)转动的L型指座(12)的一端；并通过L型指座(12)的另一端垂直固连第一夹块(13)；并由第一夹块(13)与L型指座(12)组成高刚度U型手部架体(14)；所述活塞杆(10)前端垂直固连随其执行端线性位移的第二夹块(15)；所述第二夹块(15)平行于第一夹块(13)由活塞杆(10)带动在高刚度U型手部架体(14)内线性位移以夹持或松开球体或圆柱体物品；其中第一夹块(13)与第二夹块(15)分别制有呈V型的V型槽切面(16)；且第一夹块(13)与第二夹块(15)的V型槽切面(16)左右对称设置。

2.根据权利要求1所述的可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，其特征在于：所述V型槽切面(16)的V型夹角度数为110-125°。

3.根据权利要求1所述的可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，其特征在于：与L型指座(12)垂直固连的第一夹块(13)具有起重电磁铁(17)；所述起重电磁铁(17)通过导线电连接无线遥控开关(18)；所述导线隐藏式固定安装于L型指座(12)；所述遥控开关(18)依托L型指座(12)固定安装。

4.根据权利要求1所述的可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，其特征在于：所述第一夹块(13)与L型指座(12)通过第一紧固组件(19)在夹块与指座的垂直连接处将两者可拆卸紧固连为一体；所述第二夹块(15)与垫块(21)通过第二紧固组件(20)轴向前后叠加式可拆卸紧固连为一体；所述垫块(21)中心制有内螺纹通孔(211)并通过内螺纹通孔(211)旋合连接活塞杆(10)前端外圆周面制有的外螺纹(101)以可拆卸连接第二夹块(15)和活塞杆(10)。

5.根据权利要求1所述的可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，其特征在于：所述第一夹块(13)可换面、可拆卸地连接L型指座(12)；所述第二夹块(15)可换面、可拆卸地连接活塞杆(10)；所述第一夹块(13)和第二夹块(15)均为双工作面式夹块；且第一夹块(13)和第二夹块(15)一面分别制有夹持球类物品的V型槽切面(16)工作面；另一面分别制有拆卸换面后夹持多面体用的平面工作面。

6.根据权利要求1所述的可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，其特征在于：所述L型指座(12)水平部的下底面设有为第二夹块(15)的线性位移提供导向作用的线性滑轨(121)；所述第二夹块(15)顶端与L型指座(12)之间制有纳入线性滑轨(121)并与线性滑轨(121)滑动配合和滑块(151)。

7.根据权利要求1所述的可用于圆柱体或球体物品的夹持机械手，其特征在于：所述后端盖(4)、前端盖(5)、支撑缸体(6)均为一体成型的回转体结构；且前、后端盖分别通过法兰盘(22)与支撑缸体(6)轴端的前后侧面固连为一体；前、后端盖轴端分别制有安装深沟球轴承(2)的安装槽(23)；前、后端盖与动力轴(1)配合的内侧壁分别制有安装径向密封圈的环形槽(24)。