[发明专利]一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构及抓取方法

说明书

本发明涉及一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构，包括：主安装支架、若干连杆支架、若干支撑连杆、网兜、若干复位弹簧、尼龙线和拉线驱动组件；支撑连杆通过连杆支架安装在主安装支架上，支撑连杆和连杆支架一一对应且复位弹簧的两端分别连接一一对应的连杆支架和支撑连杆，网兜固定在支撑连杆上，尼龙线环绕贯穿网兜的底部用于收拢或张开网兜底部。拉线驱动组件包括驱动电机、电机支架和绕线盘，用于驱动尼龙线的收紧或放松。本机构只需要一个驱动电机便可实现自适应抓取与松放，结构简单且节省能源，可搭载在不同机型的无人机上使用。还涉及该抓取机构的抓取方法。属于拾取工具领域。

技术领域

本发明涉及拾取工具领域，具体地说是一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构及抓取方法。

背景技术

无人机如今发展迅猛，不断的被投入各个行业各个领域中使用，无人机的数量也以飞快的速度提升，随着无人机技术的发展以及推广，生产成本的降低，无人机势必会被用于更多不同的领域来执行不同的任务，目前可搭载在无人机上的机构类型有限，面对日益增长的市场需求则需要更多可执行不同功能的无人机搭载机构。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构，该抓取机构可以同时抓取多个物体，可以自适应实际摆放位置与理想摆放位置有一定误差距离的物体和不平整的地面。

本发明的另一目的是提供一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构的抓取方法。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构，包括：主安装支架、若干连杆支架、若干支撑连杆、网兜、若干复位弹簧、尼龙线和拉线驱动组件；支撑连杆通过连杆支架安装在主安装支架上，支撑连杆和连杆支架一一对应且复位弹簧的两端分别连接一一对应的连杆支架和支撑连杆，网兜固定在支撑连杆上，尼龙线环绕贯穿网兜的底部用于收拢或张开网兜底部，拉线驱动组件驱动尼龙线的收紧或放松。

优选地，支撑连杆的数量为四根，均布设在主安装支架的四周；网兜固定在四个支撑连杆上；连杆支架的数量为四根。

优选地，支撑连杆包括上支撑杆和下支撑杆，上下支撑杆上均设有若干通孔，上支撑杆与下支撑杆铰接且上支撑杆的尾部与下支撑杆的中部通过复位弹簧连接。

优选地，复位弹簧的两端分别连接一一对应的连杆支架和上支撑杆的中部。

优选地，拉线驱动组件包括：驱动电机、电机支架和绕线盘，驱动电机通过电机支架安装在主安装支架上，绕线盘与驱动电机连接，尼龙线的一端绕在绕线盘上，另一端尼龙线环绕贯穿网兜底部和下支撑杆底部的通孔。

优选地，拉线驱动组件还包括导线管，导线管套设在绕线盘与下支撑杆之间的尼龙线段上。采用这种结构后，导线管既保护了尼龙线减少磨损又防止使用过程中尼龙线刮触到他人或其他物品。

优选地，网兜由弹性布料制成。采用这种结构后，网兜具有一定的弹性，针对抓取的不同体积形状的物体，适用性更强。

优选地，网兜通过3M胶粘在四个支撑连杆上。

优选地，主安装支架通过连杆支架与无人机连接。

一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构的抓取方法，将抓取机构通过无人机操控至覆盖在需要抓取的物体上；启动驱动电机，驱动电机驱动绕线盘转动进而收紧尼龙线，若干支撑连杆在尼龙线的作用下向中心靠拢，进而收拢网兜，尼龙线将需要抓取的一个或多个物体向中心拨的同时将物体顶离开地面；网兜将物体包围住；当绕线盘反向转动进而放松尼龙线时，在复位弹簧的作用下支撑连杆和网兜慢慢张开，抓取的物体落出。