[发明专利]一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构及抓取方法

权利要求书

1.一种基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于，包括：主安装支架、若干连杆支架、若干支撑连杆、网兜、若干复位弹簧、尼龙线和拉线驱动组件；支撑连杆通过连杆支架安装在主安装支架上，支撑连杆和连杆支架一一对应且复位弹簧的两端分别连接一一对应的连杆支架和支撑连杆，网兜固定在支撑连杆上，尼龙线环绕贯穿网兜的底部用于收拢或张开网兜底部，拉线驱动组件驱动尼龙线的收紧或放松；拉线驱动组件包括：驱动电机、电机支架和绕线盘，驱动电机通过电机支架安装在主安装支架上，绕线盘与驱动电机连接，尼龙线的一端绕在绕线盘上，另一端尼龙线环绕贯穿网兜底部和下支撑杆底部的通孔；主安装支架通过连杆支架与无人机连接。

2.按照权利要求1所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于：支撑连杆的数量为四根，均布设在主安装支架的四周；网兜固定在四个支撑连杆上；连杆支架的数量为四根。

3.按照权利要求2所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于：支撑连杆包括上支撑杆和下支撑杆，上下支撑杆上均设有若干通孔，上支撑杆与下支撑杆铰接且上支撑杆的尾部与下支撑杆的中部通过复位弹簧连接。

4.按照权利要求3所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于：复位弹簧的两端分别连接一一对应的连杆支架和上支撑杆的中部。

5.按照权利要求1所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于：拉线驱动组件还包括导线管，导线管套设在绕线盘与下支撑杆之间的尼龙线段上。

6.按照权利要求1所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于：网兜由弹性布料制成。

7.按照权利要求2所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构，其特征在于：网兜通过3M胶粘在四个支撑连杆上。

8.按照权利要求1-7中任一项所述的基于无人机的自适应拉线式抓取机构的抓取方法，其特征在于：通过无人机操控抓取机构移动至覆盖在需要抓取的物体上；启动驱动电机，驱动电机驱动绕线盘转动进而收紧尼龙线，若干支撑连杆在尼龙线的作用下向中心靠拢，进而收拢网兜，尼龙线将需要抓取的一个或多个物体向中心拨的同时将物体顶离开地面；网兜将物体包围住；当绕线盘反向转动进而放松尼龙线时，在复位弹簧的作用下支撑连杆和网兜慢慢张开，抓取的物体落出。