[发明专利]机械手掉料的处理方法和装置

说明书

本申请公开了一种机械手掉料的处理方法和装置。该方法包括：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。通过本申请，解决了相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。

技术领域

本申请涉及机械手送料控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手掉料的处理方法和装置。

背景技术

在利用机械手夹取和传送物料的过程中，存在未将物料运送到目的地，而物料不慎脱离机械手的情况，需要及时检测到该情况，停止未携带物料的机械手移动至目的地的动作，并对脱离机械手物料进行捡拾。在相关技术中，通过在机械手上安装感应开关，通过感应开关的感应信号判断机械手在运送物料的过程中是否产生掉料，例如，在机械手与物料的接触端设置光电传感器，根据遮挡信号的有无判断是否产生掉料，再例如，在机械手与物料的接触端设置压力传感器，根据压力信号的有无判断是否产生掉料，但在夹取物料的过程中，感应开关与物料触碰，容易致使感应开关或夹取的物料产生磨损或撞击掉落，检测效果不佳，且检测过程在夹取物料前以及将物料运送至目的地后持续进行。

针对相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种机械手掉料的处理方法和装置，以解决相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机械手掉料的处理方法。该方法包括：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理包括：在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在包括：通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之前，方法还包括：检测机械手是否到达预设位置，其中，预设位置是物料存放的位置；在机械手到达预设位置的情况下，开启中断控制器。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，方法还包括：在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，真空传感器将压力变化信号传送给中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，方法还包括：中断控制器向上位机发出控制指令；上位机控制移除机构将脱离机械手的物料从生产线上移除。

根据本申请的另一方面，提供了一种机械手掉料的处理装置。该装置包括：第一检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；执行单元，用于在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机械手掉料的处理方法。