[发明专利]机械手掉料的处理方法和装置

权利要求书

1.一种机械手掉料的处理方法，其特征在于，包括：

在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在；

在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理；

其中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在包括：

通过所述真空传感器检测所述机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；

在所述机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定所述机械手中的物料不存在；

其中，在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理包括：

在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；

通过所述中断控制器中断所述机械手的当前运行状态，并触发提醒信息；

其中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之后，所述方法还包括：

在所述机械手中的物料存在的情况下，检测所述机械手是否到达所述目标位置；

所述机械手到达所述目标位置的情况下，关闭所述中断控制器；

其中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之前，所述方法还包括：

检测所述机械手是否到达预设位置，其中，所述预设位置是所述物料存放的位置；

在所述机械手到达所述预设位置的情况下，开启所述中断控制器；

其中，在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，所述方法还包括：

所述中断控制器向上位机发出控制指令；

所述上位机控制移除机构将脱离所述机械手的物料从生产线上移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：

在所述机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，所述真空传感器将压力变化信号传送给所述中断控制器。

3.一种机械手掉料的处理装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在；

执行单元，用于在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理；

其中，所述第一检测单元包括：检测模块，用于通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；确定模块，用于在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在；

其中，所述执行单元包括：触发模块，用于在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；中断模块，用于通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息；

其中，所述装置还包括：第三检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；关闭单元，用于机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器；

其中，所述装置还包括：第二检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之前，检测所述机械手是否到达预设位置，其中，所述预设位置是所述物料存放的位置；在所述机械手到达所述预设位置的情况下，开启所述中断控制器；

其中，所述装置还包括：传输单元，用于在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，所述中断控制器向上位机发出控制指令；所述上位机控制移除机构将脱离所述机械手的物料从生产线上移除。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至2中任意一项所述的机械手掉料的处理方法。

5.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至2中任意一项所述的机械手掉料的处理方法。