[发明专利]机械手的监控方法和装置

说明书

本申请公开了一种机械手的监控方法和装置。该方法包括：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。通过本申请，解决了相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。

技术领域

本申请涉及物料运送装配控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手的监控方法和装置。

背景技术

随着工业自动化发展，在生产和装配的过程中，机械手等设备使用越来越频繁，需要不同的机械手对生产装配中的物料执行不同的操作时，在控制机械手进行操作的过程中可能由于意外导致机械手与机械手、机械手与产品之间的发生碰撞，从而导致设备异常无法正常使用，影响生产效率。

为了降低意外事故的发生，在相关技术中，通过机械手识别是否进入危险区域，在进入危险区域的情况下，降低机械手的运行状态来降低发生意外撞击时设备的毁损程度，但是这种保护使得设备没有达到最佳的使用状态，降低了生产效率，在机械手意外停机时可能会导致保护信号没有被输出，且只能降低出现意外撞坏的损坏程度，不能杜绝撞击的发生。

针对相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种机械手的监控方法和装置，以解决相关技术中不同的机械手对同一物料执行操作时容易发生设备撞击的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机械手的监控方法。该方法包括：检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。

进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该方法还包括：在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。

进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。

进一步地，在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，该方法还包括：检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内；在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，停止输出报警信号。

进一步地，在检测第一机械手和/或第二机械手是否存在于预设空间内之后，该方法还包括：在第一机械手和/或第二机械手不存在于预设空间内的情况下，恢复第一机械手的运动和第二机械手的运动。

进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，该方法还包括：将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直。

根据本申请的另一方面，提供了一种机械手的监控装置。该装置包括：第一检测单元，用于检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，第一机械手用于将物料传送至预设空间并对物料执行目标操作，第二机械手用于取走完成目标操作的物料；输出单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，输出报警信号。

进一步地，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，该装置还包括：第一控制单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动。