[发明专利]机械手的监控方法和装置

权利要求书

1.一种机械手的监控方法，其特征在于，包括：

检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，所述第一机械手用于将物料传送至所述预设空间并对物料执行目标操作，所述第二机械手用于取走完成所述目标操作的物料；

在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，输出报警信号；

其中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，所述方法还包括：

将所述第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；

将所述第一机械手对物料执行所述目标操作的位置设定为第二目标位置；

将所述第一目标位置和所述第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将所述长方体占据的区域作为所述预设空间，其中，所述长方体的边与生产线所在平面平行或垂直；

其中，在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，所述方法还包括：

在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动；

其中，在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动之后，所述方法还包括：

获取所述第一机械手的位置信息和所述第二机械手的位置信息；

根据所述第一机械手的位置信息和所述第二机械手的位置信息控制所述第一机械手和/或所述第二机械手移出所述预设空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动之后，所述方法还包括：

检测所述第一机械手和/或所述第二机械手是否存在于所述预设空间内；

在所述第一机械手和/或所述第二机械手不存在于所述预设空间内的情况下，停止输出所述报警信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测所述第一机械手和/或所述第二机械手是否存在于所述预设空间内之后，所述方法还包括：

在所述第一机械手和/或所述第二机械手不存在于所述预设空间内的情况下，恢复所述第一机械手的运动和所述第二机械手的运动。

4.一种机械手的监控装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间，其中，所述第一机械手用于将物料传送至所述预设空间并对物料执行目标操作，所述第二机械手用于取走完成所述目标操作的物料；

输出单元，用于在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，输出报警信号；

其中，所述装置还包括：第一设定单元，用于在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之前，将第一机械手获取物料的位置设定为第一目标位置；第二设定单元，用于将第一机械手对物料执行目标操作的位置设定为第二目标位置；构建单元，用于将第一目标位置和第二目标位置之间的连线作为体对角线构建长方体，将长方体占据的区域作为预设空间，其中，长方体的边与生产线所在平面平行或垂直；

其中，所述装置还包括：第一控制单元，用于在检测第一机械手和第二机械手是否同时出现在预设空间之后，在所述第一机械手和所述第二机械手同时出现在所述预设空间的情况下，控制所述第一机械手和所述第二机械手停止运动；

其中，所述装置还包括：获取单元，用于在第一机械手和第二机械手同时出现在预设空间的情况下，控制第一机械手和第二机械手停止运动之后，获取第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息；第二控制单元，用于根据第一机械手的位置信息和第二机械手的位置信息控制第一机械手和/或第二机械手移出预设空间。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的机械手的监控方法。

6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机械手的监控方法。