[发明专利]防倒保护装置及其康复机器人

说明书

本发明公开了一种防倒保护装置及其康复机器人，防倒保护装置包括：U形固定架，所述U形固定架上部左右两侧均关于其对称连接有向外延伸设置的L形支杆，所述U形固定架和L形支杆底部均安装有防倒机构，所述防倒机构包括有套杆和套筒，所述套杆外壁通过强力胶水粘连覆盖有橡胶套，所述套杆底端和套筒内底部连接有一体成型设置的弹簧，所述套筒底端均安装有自锁式万向轮，本发明在进行下肢和手臂康复训练时，通过自锁式万向轮的设置能够使得防倒机构跟随用于康复的机器人本体进行移动运行，通过套杆和套筒之间的弹簧以及套杆外壁的橡胶套能够起到缓冲减震的作用，从而增加康复机器人本体在运行中的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种防倒保护装置及其康复机器人。

背景技术

康复机器人包括机器人本体，机器人本体是指具有类似人体骨骼形状的康复设备，使用时肢臂部件捆绑在人的肢臂(人体四肢的长骨)的侧面，机器人活动，带动人体活动，达到帮助人体康复的目的。例如：申请号为【CN201720076193.8】的具有防倒保护装置的康复机器人，包括机器人本体，所述的机器人具有机器人肢臂，机器人肢臂是捆绑在人体肢臂上的部件，它还包括一个保护装置，其特征是：所述保护装置是固定在地面上的架子，在架子上面具有滑道，还有滑轮安装在滑道上，滑轮下面用绳子连接机器人本体。

这样的康复机器人虽然具有占用空间小、使用方便的优点，但是还存在不足之处：一是机器人本体活动范围受限，只能局限在一定范围内进行活动，限制了康复训练的趣味性；二是滑轮下面用绳子连接机器人本体，从而容易使得机器人在运行时前后左右晃动，防倒效果并不是很理想；三是不能够在下肢训练时同时进行上肢训练，从而康复效果不够全面，因而还需改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防倒保护装置及其康复机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种防倒保护装置及其康复机器人，包括：

U形固定架，所述U形固定架上部左右两侧均关于其对称连接有向外延伸设置的L形支杆，所述U形固定架和L形支杆底部均安装有防倒机构，所述防倒机构包括有套杆和套筒，所述套杆外壁通过强力胶水粘连覆盖有橡胶套，所述套杆底端和套筒内底部之间连接有一体成型设置的弹簧，所述套筒底端均安装有自锁式万向轮；

机器人本体，所述机器人本体上端为前部敞开式的U形杆设置，且其左右两侧以及后侧均通过支杆连接于U形固定架内壁，所述机器人本体前端左右两侧均通过挂环连接有弹性带，且两个所述弹性带通过背包搭扣插接固定，所述机器人本体上端内壁连接有护腰垫，所述机器人本体下部为仿真形下肢设置，且机器人本体膝关节外壁均连接有防护罩，且所述防护罩外侧均覆有橡胶垫。

优选的，所述U形固定架后端连接有用于控制机器人本体下肢运行的中央处理器，所述U形固定架上端通过竖直设置的安装杆固定有太阳能板，所述太阳能板底部分别安装有逆变器和蓄电池组，所述太阳能板通过导线电性连接于逆变器，且所述逆变器还电性连接于蓄电池组，所述蓄电池组电性连接于中央处理器。

优选的，所述机器人本体底端两个下肢相近的一侧均安装有脚踏板，所述脚踏板后端部均焊接固定有弧形设置的挡板，所述脚踏板上部铺设有防滑垫，且所述脚踏板中部横跨左右两侧连接有松紧带。

优选的，所述机器人本体两个下肢相近的一侧均成对连接有通过魔术勾面和魔术毛面粘贴连接的固定带。

优选的，所述L形支杆底部靠近U形固定架的一侧均安装有调速电机，所述调速电机输出端均连接有转轴，所述转轴均通过轴承连接于L形支杆且延伸至其上方，所述转轴末端连接有偏心轮，所述偏心轮凸起部位固定有凸块，且凸块通过轴承转动连接有放置板，所述放置板上部连接有臂带。

优选的，所述U形固定架的防倒机构和L形支杆底部设置的防倒机构底端处于正常状态下位于同一水平面上。