[发明专利]一种丘陵山区拖拉机的液压传动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种丘陵山区拖拉机的液压传动控制系统，其特征在于：

包括液压传动系统包括行走驱动系统，多模式转向系统，升降、水平仿形系统，智能播种系统，坡道自适应系统；中央控制器作为上述各系统的控制中心；

行走驱动系统具有分别安装在四个轮边马达的输出轴上的转速传感器，监测轮边马达是否打滑；中央控制器与该转速传感器信号连接，当发生打滑时，设于相邻轮边马达之间的两位两通电磁换向阀得电，四个轮边马达的流量按照等比例分配；

多模式转向系统具有对于方向盘角度监测的角度传感器，中央控制器与该角度传感器信号连接，前轮转向油缸(22)与三位四通电磁换向阀一(20)连接，后轮转向油缸(23)与三位四通电磁换向阀二(21)连接，中央控制器通过控制两个三位四通电磁换向阀的左、右电位得电/失电，来控制前轮转向油缸(22)与后轮转向油缸(23)动作，实现不同的转向模式；

坡道自适应系统具有安装在车架两侧横梁上的水平传感器，和安装在液压缸活塞杆的位移传感器，

中央控制器与该水平传感器、位移传感器信号连接，拖拉机四个角部方位的车架液压缸分别与各自的三位四通比例换向阀连接，中央控制器通过水平传感器监测值获知上坡或下坡状态，并通过位移传感器的监测值，判断各个液压缸活塞杆的伸出情况，并通过控制该四个三位四通比例换向阀得电/失电，来控制四个角部方位的车架液压缸动作，实现车架调平；

升降、水平仿形系统具有设置在挂接工作部件上的非接触式距离传感器，该距离传感器与中央控制器信号连接，实时检测工作部件具到地面的垂直距离，三位四通电磁换向阀三(24)与升降仿形液压缸(29)连接，三位四通电磁换向阀四(25)与水平仿形液压缸(28)连接；中央控制器通过控制三位四通电磁换向阀三(24)左、右电位得电/失电，调整升降液压缸(29)至目标值，进而带动工作部件至目标高度值；中央控制器通过控制三位四通电磁换向阀四(25)左、右电位得电/失电，调整水平仿形液压缸(28)至目标水平位置；

智能播种系统具有安装在拖拉机后轮轮边马达的转速传感器，中央控制器检测该转速传感器信号，后轮轮边马达转速与拖拉机行驶速度对应，中央控制器通过改变比例调速阀(31)的电流，来调节播种驱动马达(32)的转速。

2.一种权利要求1所述的丘陵山区拖拉机的液压传动控制系统的控制方法，其特征在于：

行走驱动系统与多模式转向系统由中央控制器控制，对拖拉机的行走驱动和多模式转向系统的切换进行控制，两者相互配合；行走驱动系统的检测元件是4个转速传感器，分别安装在四个轮边马达的输出轴上，主要用于实时检测轮边马达转速；当未发生打滑时，三个两位两通电磁换向阀(6、7、8)断电，四个轮边马达的流量自由分配，当发生打滑时，三个两位两通电磁换向阀(6、7、8)得电，四个轮边马达的流量按照等比例分配，使得机器重新恢复驱动能力；

在拖拉机未发生打滑且需要转向时，中央控制器切换至多模式转向系统，4种转向模式分别是前轮转向、后轮转向、四轮同心转向和四轮蟹型转向；选择前轮转向模式时，系统根据方向盘的旋转方向和转角大小进行控制，仅使得三位四通电磁换向阀一(20)的左位或者右位得电，实现前轮转向；选择后轮转向模式时，中央控制器根据方向盘的旋转方向和转角大小进行控制，仅使得三位四通电磁换向阀二(21)的左位或者右位得电，实现后轮转向；当选择四轮同心转向模式时，中央控制器根据方向盘的旋转方向和转角大小进行控制，使得三位四通电磁换向阀一(20)和三位四通电磁换向阀二(21)的左位和/或右位得电，实现四轮同心转向；当选择四轮蟹型转向模式时，中央控制器根据方向盘的旋转方向和转角大小进行控制，使得三位四通电磁换向阀一(20)的左位和三位四通电磁换向阀二(21)的右位同时得电，抑或使得三位四通电磁换向阀一(20)的右位和三位四通电磁换向阀二(21)的左位同时得电，实现四轮蟹型转向。