[发明专利]上肢康复训练机器人的二维码位置识别方法及其系统

说明书

本发明公开了上肢康复训练机器人的二维码位置识别方法，主机与移动机器人进行无线通信，所述移动机器人在操作桌面移动，所述操作桌面上布满位置识别二维码，所述移动机器人上设置有摄像头，二维码位置识别方法包括：所述主机的控制器选择移动机器人需要进行的关节训练游戏，并驱动所述移动机器人移动；所述控制器向所述摄像头发出指令，控制所述摄像头对所述位置识别二维码进行扫描；所述控制器将扫描的所述位置识别二维码的数值转换为X坐标值和Y坐标值，获得所述移动机器人的当前位置。该二维码位置识别方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明还公开使用上述二维码位置识别方法的二维码位置识别系统。

技术领域

本发明涉及康复训练技术领域，特别是涉及一种二维码位置识别方法。此外，本发明还涉及一种包括上述二维码位置识别方法的上肢康复训练机器人的二维码位置识别系统。

背景技术

现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；或者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。

常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。

综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种上肢康复训练机器人的二维码位置识别方法，该二维码位置识别方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本发明的另一目的是提供一种使用上述二维码位置识别方法的二维码位置识别系统。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种上肢康复训练机器人的二维码位置识别方法，主机与移动机器人进行无线通信，所述移动机器人在操作桌面移动，所述操作桌面上布满位置识别二维码，所述移动机器人上设置有摄像头，二维码位置识别方法包括：

所述主机的控制器选择移动机器人需要进行的关节训练游戏，并驱动所述移动机器人移动；

所述控制器向所述摄像头发出指令，控制所述摄像头对所述位置识别二维码进行扫描；

所述控制器将扫描的所述位置识别二维码的数值转换为X坐标值和Y坐标值，获得所述移动机器人的当前位置。

优选地，所述主机与显示屏连接，所述位置识别二维码的X坐标值和Y坐标值显示在所述显示屏上。

优选地，所述主机通过蓝牙与所述移动机器人进行无线通信。

本发明还提供一种上肢康复训练机器人的二维码位置识别系统，包括操作桌面、主机、与所述主机进行无线通信的移动机器人，所述移动机器人在所述操作桌面上移动，所述操作桌面上布满位置识别二维码，所述移动机器人上设置有摄像头，

所述主机的控制器用于选择移动机器人需要进行的关节训练游戏，并驱动所述移动机器人移动；所述控制器向所述摄像头发出指令，控制所述摄像头对所述位置识别二维码进行扫描；所述控制器将扫描的所述位置识别二维码的数值转换为X坐标值和Y坐标值，获得所述移动机器人的当前位置。

优选地，还包括与所述主机连接显示屏的连接，所述显示屏用于所述位置识别二维码的X坐标值和Y坐标值。

本发明所提供的上肢康复训练机器人的二维码位置识别方法，主机与移动机器人进行无线通信，移动机器人在操作桌面移动，操作桌面上布满位置识别二维码，移动机器人上设置有摄像头，二维码位置识别方法包括：