[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人，其能够使机械臂与具有末端执行器的结构体的安装结构简化和小型化。一种机器人，其特征在于，具备：机械臂；中继部件，用朝向沿着所述机械臂的中心轴的方向的螺丝固定于所述机械臂的前端部，并具有绕所述中心轴的外周面；以及结构体，具有末端执行器，所述结构体与所述外周面接触而借助所述中继部件固定于所述机械臂。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

垂直多关节机器人、水平多关节机器人等机器人具有机械臂，一般，在机械臂的前端安装具有手爪等末端执行器的结构体。

例如，在专利文献1所记载的机器人中，借助联结装置将工具可装卸地连结于机械臂。该联结装置具备安装在机械臂上的母板、供工具安装的工具板、使工具板在母板上装卸的装卸机构以及通过装卸机构将两板结合时将工具板定位于母板的定位机构。这里，装卸机构构成为具有活塞部，通过使该活塞部往复移动而能切换锁定及其解除。

专利文献1：日本特开2003-117868号公报

但是，在专利文献1记载的机器人中，因为联结装置具有活塞部等可动部件，导致机械臂以及工具的安装结构变得复杂且大型，其结果存在限制具有末端执行器的机器人的可动范围、机器人的可携重量变小的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够使机械臂和具有末端执行器的结构体的安装结构简化和小型化的机器人。

本发明是为了解决上述问题的至少一部分而提出的，可作为以下应用例或方式而实现。

本应用例的机器人其特征在于，具备：机械臂；中继部件，用朝向沿着所述机械臂的中心轴的方向的螺丝固定于所述机械臂的前端部，并具有绕所述中心轴的外周面；以及结构体，具有末端执行器，所述结构体与所述外周面接触而借助所述中继部件固定于所述机械臂。

根据这样的机器人，因为中继部件用螺丝固定在机械臂的前端部，所以能够用比较简单的构成实现机械臂的前端部与中继部件的固定。另外，因为该螺丝的长度方向朝向沿着机械臂的前端部的中心轴的方向，所以即便不使中继部件的宽度比该前端部的宽度大，也能够实现机械臂的前端部与中继部件的固定，因此，能够实现中继部件的小型化。进而，因为具有末端执行器的结构体与中继部件的外周面(沿着机械臂的前端部的中心轴周围的面)接触而借助中继部件安装于机械臂，所以即便不使中继部件的宽度大于机械臂的前端部的宽度，也能够用比较简单的构成实现中继部件与该结构体的固定。因此，与前述那样的机械臂和中继部件的固定所带来的效果(构成的简化及小型化)相得益彰，能够实现机械臂与该结构体的安装结构的简化及小型化。

在本应用例的机器人中，优选地，所述结构体具有设置在所述前端部与所述末端执行器之间的力检测传感器。

由此，能够实现力检测传感器的小型化。

在本应用例的机器人中，优选地，从沿着所述中心轴的方向观察时，所述中继部件的宽度小于所述前端部的宽度。

由此，能够使具有末端执行器的结构体的宽度(特别是该结构体的机械臂一侧的端部的宽度)与机械臂的前端部的宽度相等或比其小。

在本应用例的机器人中，优选地，所述结构体具有沿所述中继部件的外周面设置的壁部。

由此，即便不使中继部件的宽度大于机械臂的前端部的宽度，也能够用比较简单的构成实现中继部件与具有末端执行器的结构体的固定。

在本应用例的机器人中，优选地，从沿着所述中心轴的方向观察时，所述壁部的宽度与所述前端部的宽度相等、或小于所述前端部的宽度。

由此，能够容易地实现具有末端执行器的结构体的小型化。

在本应用例的机器人中，优选地，具备配置于所述壁部并与所述中继部件的外周面抵接的螺丝。