[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201810932069.6 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109397258A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 小林一;神谷俊幸 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/04;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 结构体 末端执行器 中继部件 外周面 中心轴 机器人 安装结构 螺丝固定 人本发明 前端部 | ||
1.一种机器人，其特征在于，具备：
机械臂；
中继部件，用朝向沿着所述机械臂的中心轴的方向的螺丝固定于所述机械臂的前端部，并具有绕所述中心轴的外周面；以及
结构体，具有末端执行器，所述结构体与所述外周面接触而借助所述中继部件固定于所述机械臂。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述结构体具有设置在所述前端部与所述末端执行器之间的力检测传感器。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
从沿着所述中心轴的方向观察时，所述中继部件的宽度小于所述前端部的宽度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述结构体具有沿所述中继部件的外周面设置的壁部。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
从沿着所述中心轴的方向观察时，所述壁部的宽度与所述前端部的宽度相等或小于所述前端部的宽度。
6.根据权利要求4或5所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备配置于所述壁部并与所述中继部件的外周面抵接的螺丝。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述中继部件和所述壁部中的一方具有凸部，
所述中继部件和所述壁部中的另一方具有导槽，所述导槽在沿所述中心轴的方向上引导所述凸部。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，
所述另一方具有限制槽，所述限制槽与所述导槽连接，限制所述凸部在沿所述中心轴的方向上移动。
9.根据权利要求4至6中任一项所述的机器人，其特征在于，
在所述中继部件的外周面上设置有外螺纹，
在所述壁部的内周面上设置有与所述外螺纹旋合的内螺纹。
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