[发明专利]一种高精度室内导航方法及装置

说明书

本发明公开了一种高精度室内导航方法及装置，预设障碍物以及根据预警阈值计算障碍物区域的以离散概率分布计算概率计算其预警区间,通过标记需要提供导航服务的空间区域中的障碍物区域，根据预警阈值计算障碍物区域的预警区间，生成导航路径，在当导航节点进入预警区间生成过渡导航路径修正导航路径，使本公开能够在预警区间的导航中以过渡导航线修正导航路径，能够提供高精准防碰撞实时导航，在厘米级以下的高精度室内外场景中，以极大程度的避免了碰撞障碍物和出现误导航等情况。

技术领域

本公开涉及AP定位与导航技术领域，具体涉及一种高精度室内导航方法及装置。

背景技术

在室外露天的无线定位很容易，因为有GPS卫星、北斗卫星导航和地上运营商的通信基站，其实在GPS卫星无法穿透的购物中心也并不难，因为购物中心内几乎都遍布了Wi-Fi热点，机场、火车站、图书馆以及办公楼中遍布的Wi-Fi热点，通过这些锚点对用户进行室内定位和导航，并且利用Wi-Fi热点进行室内定位和导航，在技术层面已经成熟。WiFi精确度大约在1米至15米的范围内，但需要先在系统覆盖区域对设置的若干个AP(AccessPoint)固定点采集其位置信息以及信号强度形成位置数据库，采集数据工作量大，而且为了达到较高的精度，固定点AP的位置测算设置比较繁琐。如有新的固定点AP加入，需要对其位置信息以及信号强度进行采集后，才能用于定位。另WiFi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且由于墙壁和障碍物的影响，会带来多径衰弱、吸收以及遮蔽等一系列问题，且在电梯、楼梯等会有覆盖死角，从而影响其精度；WiFi只能定位出移动设备的一个范围，并不能描述出其运动轨迹。

在无线定位技术中，仅仅是AP定位的精度已无法满足现有需求，室内的场景需要的是高精准的导航，而当前的技术上这些Wi-Fi的AP定位能将定位范围缩减到5米左右，现有的很多需求场景都需要精确到厘米级以下，在此种精度要求以下的导航技术，在实际的导航应用中容易碰撞障碍物和出现误导航等情况。

发明内容

本公开提供一种高精度室内导航方法及装置，预设障碍物以及根据预警阈值计算障碍物区域的以离散概率分布计算概率计算其预警区间，在预警区间的导航中以过渡导航线修正导航路径。

为了实现上述目的，根据本公开的一方面，提供一种高精度室内导航方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1，标记需要提供导航服务的空间区域中的障碍物区域；

步骤2，根据预警阈值计算障碍物区域的预警区间；

步骤3，生成导航路径；

步骤4，当导航节点进入预警区间生成过渡导航路径修正导航路径。

进一步地，在步骤1中，标记需要提供导航服务的空间区域中的障碍物区域的方法为以下步骤，

步骤1.1，读取需要提供导航服务的空间区域的地图的图片格式文件；

步骤1.2，将图片格式文件转化为像素矩阵；

步骤1.3，运用像素边界算法寻找像素矩阵的障碍物区域的方法为：从地图的图片的矩阵的第一个像素的rgb值开始向右和向下寻找与其不相同的rgb值,标记为障碍物区域，遍历完每一个障碍物区域后，再从剩下像素找下一个障碍物区域，一直到遍历完为止，记录下所有障碍物区域的像素。

进一步地，在步骤2中，根据预警阈值计算障碍物区域的预警区间的方法为：在地图中的障碍物区域外层的距离为预警阈值的空间标记为预警区间，所述障碍物区域外层为障碍物朝向导航服务空间区域表面，所述预警阈值为50毫米，可人工进行调整。