[发明专利]一种高精度室内导航方法及装置

权利要求书

1.一种高精度室内导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，标记需要提供导航服务的空间区域中的障碍物区域；

步骤2，根据预警阈值计算障碍物区域的预警区间；

步骤3，生成导航路径；

步骤4，当导航节点进入预警区间生成过渡导航路径修正导航路径；

在步骤4中，生成过渡导航路径修正导航路径的方法为以下步骤：

步骤4.1，输入：导航路径:G＝(V₁,V₂,E)，其中V₁和V₂为两个节点集、E为导航路径边集，初始化参数T、R，规模缩减率R_R；

步骤4.2，将V₂中全部节点按度从大到小顺序排列，并抽取前n_h个最大度节点构成节点子集其中这n_h个节点中相同度重复数的最大值为T，n_h的取值由节点集V₂中节点的度和参数T唯一确定；

步骤4.3，计算并将导航路径G分解为和其中且

步骤4.4，设d₁,d₂,…,d_s为导航路径G中节点集V₁的全部节点度，并设d_max为节点集中的最大节点度，计算节点集的度分布{g(d)|d＝1,2,…,d_max}，其中g(d)表示中度为d的节点比率，令G′＝(V₁′,V₂′,E′)←G＝(V₁,V₂,E)，

G^LL′中节点集的度分布{g′(d)|d＝1,2,…,d_max}←{g(d)|d＝1,2,…,d_max}，计算需删除边的总数E_d＝||E||·R_R，初始化变量t＝0；

步骤4.5，如果tE_d，转到步骤4.6；否则G′＝(V₁′,V₂′,E′)，其中且E′＝E^LH′∪E^LL′，为最终输出结果，转到步骤4.11；

步骤4.6，如果任意选择集合S中一个节点v，并计算两个可选边集和如果转到步骤4.8；如果转到步骤4.9；否则且以概率P^LL′＝γ^LL′/(γ^LH′+γ^LL′)转到步骤4.8，并以概率1-P^LL′转到步骤4.9，其中，γ^LL′＝m^LL-(||E^LL||-||E^LL′||)，γ^LH′＝m^LH-(||E^LH||-||E^LH′||)，转到步骤4.7；

步骤4.7，如果S＝Φ，以式定义的离散概率分布p_k/Σ_{i＝1,2,…,s}p_i(k＝1,2,…,s)随机采样一个节点度d∈{d₁,d₂,…,d_s}，其中d₁d₂…d_s0，f(d₁),f(d₂),…,f(d_s)表示节点集V₁中度为d_k(1≤k≤s)的节点比率；计算两个可选边集如果转到步骤4.8；如果转到步骤4.9，否则，以概率P^LL′＝γ^LL′/(γ^LH′+γ^LL′)转到步骤4.8，并以概率1-P^LL′转到步骤4.9；

步骤4.8，假设其中且计算d^h＝arg_dmax_d∈D{g′(d)-g(d)}，并计算的子集从E_a中均等概率分布地采样一条边e，并将此边从导航路径和G′＝(V₁′,V₂′,E′)中删除，即更新E^LL′←E^LL′/{e}且E′←E′/{e}，更新G^LL′中的节点度分布{g′(d)|d＝1,2,…,d_max}，其中g′(d)表示中度为d的节点比率，转到步骤4.10；

步骤4.9，从中均等概率分布地采样一条边e，并将此边从导航路径和G′＝(V₁′,V₂′,E′)中删除，即更新E^LH′←E^LH′/{e}且E′←E′/{e}，转到步骤4.11；

步骤4.10，更新t←t+1，转到步骤4.5；

步骤4.11，输出：过渡导航路径修正后的导航路径G′＝(V₁′,V₂′,E′)。