[发明专利]一种结构光模组的旋转纠正方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种结构光模组的旋转纠正方法、装置及可读存储介质。该旋转纠正方法包括：步骤1：将所述结构光投影器向投影平面上投射结构光斑，将所述结构光摄像头向投影平面上拍摄获取结构光图像，其中，所述结构光投影器的发光面和所述结构光摄像头的感光面均平行于所述投影平面；步骤2：在获取的结构光图像中，计算出结构光斑的0级衍射直线与结构光图像的图像边缘直线之间的夹角；步骤3：固定所述结构光投影器或结构光摄像头，依据计算出的夹角旋转所述结构光摄像头或结构光投影器，纠正所述结构光投影器的发光轴和所述结构光摄像头的进光轴之间的相对旋转。该旋转纠正方法可以纠正所述结构光模组中的结构光投影器的发光轴和结构光摄像头的进光轴之间的旋转角度。

技术领域

本发明涉及结构光领域，尤其涉及一种结构光模组的旋转纠正方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着苹果公司首次在手机上使用结构光技术，在智能终端上使用结构光模组来作人脸识别、3D感测等将会是主流的发展方向。结构光模组包括结构光投影器和结构光摄像头，所述结构光投影器用于向被摄物投射经过编码的结构光，所述结构光摄像头用于向被摄物拍摄获取结构光图像，后端的图像处理器再依据图像算法对结构光图像进行解码，得到被摄物的深度信息。

理论上，所述结构光投影器的发光轴和所述结构光摄像头的进光轴之间应该相平行，但是由于制作公差和设计误差等原因，所述结构光模组不可避免会存在倾斜问题，在对结构光模组的倾斜问题进行纠正之后，还发现存在旋转问题，即所述结构光投影器的发光轴和所述结构光摄像头的进光轴之间存在一个相对的旋转角度。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供一种结构光模组的旋转纠正方法、装置及可读存储介质。该旋转纠正方法可以纠正所述结构光模组中的结构光投影器的发光轴和结构光摄像头的进光轴之间的旋转角度。

本发明所要解决的技术问题通过以下技术方案予以实现：

一种结构光模组的旋转纠正方法，结构光模组包括结构光投影器和结构光摄像头，步骤包括：

步骤1：将所述结构光投影器向投影平面上投射结构光斑，将所述结构光摄像头向投影平面上拍摄获取结构光图像，其中，所述结构光投影器的发光面和所述结构光摄像头的感光面均平行于所述投影平面；

步骤2：在获取的结构光图像中，计算出结构光斑的0级衍射直线与结构光图像的图像边缘直线之间的夹角；

步骤3：固定所述结构光投影器或结构光摄像头，依据计算出的夹角旋转所述结构光摄像头或结构光投影器，纠正所述结构光投影器的发光轴和所述结构光摄像头的进光轴之间的相对旋转。

进一步地，步骤2包括：

步骤2.1：计算出0级衍射直线；

步骤2.2：计算出的0级衍射直线与图像边缘直线之间的夹角。

进一步地，步骤2.1包括：

步骤2.1.1：对结构光图像进行二值化，形成二值化图像；

步骤2.1.2：在二值化图像中，计算出0级二值化直线；

步骤2.1.3：在结构光图像中，确定距离0级二值化直线预定距离的光斑亮点集合；

步骤2.1.4：对确定的光斑亮点集合进行直线拟合，计算出0级衍射直线。

进一步地，步骤2.1.1包括：

步骤2.1.1.1：在结构光图像中，抓取结构光斑的0级衍射点；

步骤2.1.1.2：以0级衍射点为中心，按预设的长宽尺寸提取一取值区域；

步骤2.1.1.3：计算出取值区域的亮度阈值；