[发明专利]一种结构光模组的旋转纠正方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种结构光模组的旋转纠正方法，结构光模组包括结构光投影器和结构光摄像头，其特征在于，步骤包括：

步骤1：将所述结构光投影器向投影平面上投射结构光斑，将所述结构光摄像头向投影平面上拍摄获取结构光图像，其中，所述结构光投影器的发光面和所述结构光摄像头的感光面均平行于所述投影平面；

步骤2：在获取的结构光图像中，计算出结构光斑的0级衍射直线与结构光图像的图像边缘直线之间的夹角；

步骤3：固定所述结构光投影器或结构光摄像头，依据计算出的夹角旋转所述结构光摄像头或结构光投影器，纠正所述结构光投影器的发光轴和所述结构光摄像头的进光轴之间的相对旋转。

2.根据权利要求1所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，步骤2包括：

步骤2.1：计算出0级衍射直线；

步骤2.2：计算出的0级衍射直线与图像边缘直线之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，步骤2.1包括：

步骤2.1.1：对结构光图像进行二值化，形成二值化图像；

步骤2.1.2：在二值化图像中，计算出0级二值化直线；

步骤2.1.3：在结构光图像中，确定距离0级二值化直线预定距离的光斑亮点集合；

步骤2.1.4：对确定的光斑亮点集合进行直线拟合，计算出0级衍射直线。

4.根据权利要求3所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，步骤2.1.1包括：

步骤2.1.1.1：在结构光图像中，抓取结构光斑的0级衍射点；

步骤2.1.1.2：以0级衍射点为中心，按预设的长宽尺寸提取一取值区域；

步骤2.1.1.3：计算出取值区域的亮度阈值；

步骤2.1.1.4：依据计算出的亮度阈值，对结构光图像进行二值化，形成二值化图像。

5.根据权利要求4所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，在步骤2.1.1.3中，采用迭代阈值法计算出取值区域的亮度阈值。

6.根据权利要求3所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，步骤2.1.2包括：

步骤2.1.2.1：在二值化图像中，确定0级二值化区域的二值化亮点集合；

步骤2.1.2.2：对确定的二值化亮点集合进行直线拟合，计算出0级二值化直线。

7.根据权利要求6所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，在步骤2.1.2.1中，确定二值化亮点集合之前，先对二值化图像进行图像膨胀和图像腐蚀。

8.根据权利要求3所述的结构光模组的旋转纠正方法，其特征在于，在步骤2.1.4中，进行直线拟合之前，先通过四通道区域或八通道区域筛选掉光斑亮点集合中的小亮块。

9.一种结构光模组的旋转纠正装置，包括处理器和与所述处理器电气连接的存储器，所述存储器内储存有供所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行该计算机程序时，进行权利要求1-8中任一所述的结构光模组的旋转纠正方法中的步骤2。

10.一种可读存储介质，其储存有供处理器执行的计算机程序，其特征在于，该计算机程序被所述处理器执行时，进行权利要求1-8中任一所述的结构光模组的旋转纠正方法中的步骤2。