[发明专利]一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器

说明书

本发明公开了一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器，输入锥齿轮和输出锥齿轮啮合，通过键分别与输入轴和输出轴连接，齿轮通过键连接在输出轴的另一端，下夹具体与上夹具体分别为L型，上部加工有齿条分别在齿轮的左右侧与之啮合；耐高温摄像头通过螺纹连接在连接体上。本发明通过夹紧阀门把手并绕阀门中心旋转以实现阀门的开关，本发明配合机器人使用可实现立体无死角运动适用性广，适合球阀、蝶阀、截止阀等常见的阀门；上下夹具体实行反向相对运动可缩短一倍的夹紧时间；可有效解决发生火灾时易燃、易爆管道阀门无法关闭的问题。

技术领域

本发明属于消防机器人的技术领域，涉及一种发生火灾时关闭易燃、易爆管道阀门的消防机器人末端执行器。

背景技术

随着科技的发展，消防机器人已逐渐得到推广，消防机器人在应对复杂地形，执行特殊任务，尤其是在重特大火灾时发挥着十分重要的作用。目前主流的消防机器人以地面灭火机器人和空中侦查机器人为主，地面灭火机器人大多以传统的水枪夹持式为主，主要承担灭火任务，空中侦查机器人主要承担火情探测侦查任务。但火灾的种类繁多，需要首要处理的问题也大相径庭，例如当输气、输油管道发生火灾时，首要问题就是关闭阀门，切断可燃物以最大程度的阻止火灾的蔓延。人工关闭阀门因火灾现场环境恶劣，使操作人员无法靠近阀门位置，无法完成关闭阀门任务，使灾情继续蔓延扩大。但如果研发出一种新型的阀门关闭装置，由机器人替代人工来完成这一任务，便可有效的阻止火灾蔓延，减少人员伤亡。

上述背景技术概括起来输气、输油管道发生火灾时的消防作业仍存在以下主要问题：

1.管道发生火灾时，阀门处情况复杂不易观察。

2.阀门处也发生火灾，人员不易靠近，无法关闭发阀门，火灾有可能进一步蔓延扩大。

3.现有的机器人主要以地面灭火和侦查为主，并没有专用的自动化的阀门关闭装置。

本发明就是根据以上输气、输油管道发生火灾时消防作业存在的问题，发明一种新型火灾阀门关闭消防机器人末端执行器。该执行器能够有效的关闭输气、输油管道阀门，具有优良的防火防爆性能，而且适用性广，适合球阀、蝶阀、截止阀等常见的阀门，也可以对管道阀门火灾情况进行实时侦查。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器架，包括输入轴、T轴连接体、输入锥齿轮、连接体、端盖I5、耐高温摄像头、输出锥齿轮、输出轴连接体、输出轴、端盖Ⅱ、挡板、罩壳、键、圆锥滚子轴承、齿条压板、下夹具体、上夹具体和齿轮，输入轴内有花键槽与外部机器人输入轴相连，传递主运动；T轴连接体与外部机器人T轴通过螺栓连接，带动整个末端执行器绕T轴做360°旋转；输入锥齿轮和输出锥齿轮相互啮合，通过键分别与输入轴1和输出轴连接；齿轮通过键连接在输出轴的另一端，起到传递输出轴旋转运动的作用；下夹具体与上夹具体均为L型，下夹具体与上夹具体上部加工有齿条分别在齿轮的左右侧与之啮合，下部上下相对，相对面分别设有锯齿形，齿条压板起到限制下夹具体与上夹具体自由度的作用，充当运动导轨，齿轮转动时，带动下夹具体与上夹具体做上下反向运动；连接体连接在T轴连接体和输出轴连接体之间，罩壳与输出轴连接体相连起到限制固定下夹具体与上夹具体的作用；输入轴和输出轴通过分别圆锥滚子轴承连接在T轴连接体和输出轴连接体上。

优选地，端盖I分别设于输入轴和输出轴的相邻端，起到限制输入锥齿轮和输出锥齿轮轴向移动的作用。

优选地，本发明可实现夹紧阀门和绕阀门中心旋转两个动作。

优选地，上下夹具体同时进行反向相对运动，缩短了一倍的夹紧时间。

优选地，挡板设于罩壳的另一端，用于方便内部齿轮传动的安装。

优选地，耐高温摄像头通过螺纹连接在连接体上，起到监视火灾情况，定位T轴位置和观察下夹具体与上夹具体夹紧情况的作用。