[发明专利]一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器

权利要求书

1.一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器，其特征在于：包括输入轴、T轴连接体、输入锥齿轮、连接体、端盖I、耐高温摄像头、输出锥齿轮、输出轴连接体、输出轴、端盖Ⅱ、挡板、罩壳、键、圆锥滚子轴承、齿条压板、下夹具体、上夹具体和齿轮，输入轴内有花键槽与外部机器人输入轴相连，传递主运动；T轴连接体与外部机器人T轴通过螺栓连接，带动整个末端执行器绕T轴做360°旋转；输入锥齿轮和输出锥齿轮相互啮合，通过键分别与输入轴(1)和输出轴连接；齿轮通过键连接在输出轴的另一端，起到传递输出轴旋转运动的作用；下夹具体与上夹具体均为L型，下夹具体与上夹具体上部加工有齿条分别在齿轮的左右侧与之啮合，下部上下相对，相对面分别设有锯齿形，齿条压板起到限制下夹具体与上夹具体自由度的作用，充当运动导轨，齿轮转动时，带动下夹具体与上夹具体做上下反向运动；连接体连接在T轴连接体和输出轴连接体之间，罩壳与输出轴连接体相连起到限制固定下夹具体与上夹具体的作用；输入轴和输出轴通过分别圆锥滚子轴承连接在T轴连接体和输出轴连接体上；

端盖I分别设于输入轴和输出轴的相邻端，起到限制输入锥齿轮和输出锥齿轮轴向移动的作用；端盖Ⅱ设于输出轴的另一端，端盖Ⅱ起到限制输入齿轮轴向移动的作用；

挡板设于罩壳的另一端，用于方便内部齿轮传动的安装；

执行器可实现夹紧阀门和绕阀门中心旋转两个动作；

耐高温摄像头通过螺纹连接在连接体上，起到监视火灾情况，定位T轴位置和观察下夹具体与上夹具体夹紧情况的作用；

上下夹具体同时进行反向相对运动，缩短了一倍的夹紧时间。