[发明专利]一种图像处理方法及装置

说明书

本申请公开了一种图像处理方法及装置，其中，方法包括：获取深度图像，以及与所述深度图像对应的反射率图像；基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域；其中，一个区域所对应的物体的材质相同，且不同所述区域所对应的物体的材质不同；所述规则为：任意两个像素值间的差值小于预设阈值。通过本申请，为后续得到较好的图像处理效果提供条件。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，特别涉及一种图像处理方法及装置。

背景技术

深度图像是由深度相机通过采集场景的深度数据后所得到的图像。深度图像中的任意一个像素点对应的像素值表示：该像素点所代表的物体的景深距离。因此，深度图像记录了当前视角中的场景的空间结构信息。

在实际应用中，传统深度相机在采集场景的深度数据的过程中，叠加一些噪声，使得所采集到的深度图像具有噪声。由于深度图像中存在噪声，使得根据深度图像中物体的材质信息，对深度图像进行处理时，所得到的处理效果不理想。例如，分割出深度图像中相同材质的物体所对应的区域，所得到的分割效果较差。

因此，需要对所采集得到的深度图像进行预处理，为后续得到较好的图像处理效果提供条件。

发明内容

基于此，本申请提出了一种图像处理方法，用以为后续得到较好的图像处理效果提供条件。

本申请还提供了一种图像处理装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

本申请提供的技术方案为：

本申请公开了一种图像处理方法，包括：

获取深度图像，以及与所述深度图像对应的反射率图像；

基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域；其中，一个区域所对应的物体的材质相同，且不同所述区域所对应的物体的材质不同；所述规则为：任意两个像素值间的差值小于预设阈值。

其中，在所述将所述深度图像划分为多个区域之后，还包括：

分别标记所述深度图像中的每个所述区域，得到标记后的图像；

将所述标记后的图像确定为对所述深度图像进行分割后的分割图像。

其中，在所述将所述深度图像划分为多个区域之后，还包括：

对所述深度图像中所划分得到的每个区域中的像素点进行保边滤波，得到滤波后的深度图像；

将所述滤波后的深度图像，确定为对深度图像进行降噪后的图像。

其中，所述基于所述反射率图像中相同材质的物体所对应的像素值间所

满足的规则，以及所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素

点在空间位置上的对应关系，将所述深度图像划分为多个区域，包括：

将所述反射率图像中满足所述规则的多个像素点划分为一个第一区域，得到多个第一区域；

基于所述反射率图像中的像素点与所述深度图像中的像素点在空间位置上的对应关系，在所述深度图像中，确定与所述第一区域具有相同占位的第二区域；

将一个所述第二区域确定为一个具有相同材质物体所对应的区域，得到所述多个区域。

其中，所述将所述反射率图像中满足所述规则的多个像素点划分为一个第一区域，得到多个第一区域，包括：